| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第10-13页 |
| 1.2 无人驾驶车辆国内外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶车辆发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶车辆发展现状 | 第16页 |
| 1.3 路径规划的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容和研究方法 | 第17-21页 |
| 1.4.1 项目来源 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第18页 |
| 1.4.3 研究方法 | 第18-19页 |
| 1.4.4 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 局部路径规划系统总体方案设计与分析 | 第21-34页 |
| 2.1 局部路径规划系统总体结构 | 第21-24页 |
| 2.1.1 全局路径规划层 | 第22页 |
| 2.1.2 车辆与环境建模层 | 第22-23页 |
| 2.1.3 算法搜索层 | 第23页 |
| 2.1.4 路径规划效果的评价模块 | 第23-24页 |
| 2.2 局部路径规划系统功能需求和设计原则 | 第24-25页 |
| 2.2.1 车辆与环境建模原则 | 第24页 |
| 2.2.2 搜索算法设计原则 | 第24-25页 |
| 2.3 局部路径规划影响因素分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 环境因素分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 车辆因素分析 | 第27页 |
| 2.4 基于概率地图的规划环境建模 | 第27-30页 |
| 2.5 无人驾驶车辆非完整约束建模 | 第30-33页 |
| 2.5.1 完整性约束与非完整性约束条件 | 第30-32页 |
| 2.5.2 基于运动学约束的车辆建模 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于RRT算法局部路径规划系统 | 第34-53页 |
| 3.1 快速搜索随机树(RRT)算法介绍和分析 | 第34-38页 |
| 3.1.1 RRT算法的原理 | 第34-37页 |
| 3.1.2 RRT算法规划优缺点分析 | 第37-38页 |
| 3.2 基于车辆运动学约束的RRT路径规划方法 | 第38-41页 |
| 3.2.1 基于车辆非完整约束的随机树生成方法 | 第38-40页 |
| 3.2.2 仿真试验 | 第40-41页 |
| 3.3 基于障碍物分布的路径节点修剪方法 | 第41-44页 |
| 3.3.1 基于障碍物分布的路径节点修剪函数 | 第42-43页 |
| 3.3.2 仿真试验 | 第43-44页 |
| 3.4 基于B样条曲线路径平滑与优化 | 第44-46页 |
| 3.4.1 B-样条函数及拟合方法 | 第44-45页 |
| 3.4.2 B-样条函数路径平滑仿真试验 | 第45-46页 |
| 3.5 基于转向控制器模型预测的路径优化方法 | 第46-52页 |
| 3.5.1 基于纯追踪模型的路径优化方法 | 第46-48页 |
| 3.5.2 仿真试验 | 第48-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于预生成路径的RRT规划系统的建立 | 第53-63页 |
| 4.1 基于Dubins曲线的预设路径生成方法 | 第53-56页 |
| 4.1.1 Dubins曲线简介 | 第53-54页 |
| 4.1.2 Dubins路径的求解 | 第54-56页 |
| 4.2 三种典型预设路径的生成方法 | 第56-57页 |
| 4.2.1 直行路径的预生成 | 第56-57页 |
| 4.2.2 转向和U型路径的预生成 | 第57页 |
| 4.3 基于预生成路径的规划算法设计 | 第57-59页 |
| 4.3.1 基于预生成路径的规划算法框架 | 第57-59页 |
| 4.3.2 预生成路径的选择方法 | 第59页 |
| 4.4 无人驾驶车辆路径规划结果评价模块 | 第59-61页 |
| 4.4.1 路径规划结果评价指标 | 第59-61页 |
| 4.4.2 基于多指标的路径效果评价函数的设计 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 局部路径规划系统仿真试验 | 第63-73页 |
| 5.1 仿真环境介绍 | 第63-65页 |
| 5.2 无人驾驶车辆局部路径规划仿真试验流程 | 第65-66页 |
| 5.3 仿真试验的设计 | 第66-69页 |
| 5.3.1 搭建仿真环境 | 第66-67页 |
| 5.3.2 PreScan仿真环境下概率地图的构建 | 第67-69页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第69-72页 |
| 5.4.1 直道试验仿真结果 | 第69-70页 |
| 5.4.2 十字路口和U型路试验仿真结果 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论 | 第73-75页 |
| 6.1 研究总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间获得与论文相关的科研成果 | 第80页 |