| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状及选题意义 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容与结构安排 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 农用机器人路径规划系统设计 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 农用机器人路径规划需求分析 | 第19-21页 |
| 2.3 总体设计 | 第21-27页 |
| 2.3.1 系统模块 | 第23-24页 |
| 2.3.2 系统通信接口功能设计 | 第24-27页 |
| 2.4 基于ArcGIS的基础地图构建 | 第27-33页 |
| 2.4.1 GIS开发平台介绍 | 第27-28页 |
| 2.4.2 数字地图介绍 | 第28页 |
| 2.4.3 数字地图的获取及处理 | 第28-33页 |
| 2.5 基于ArcGIS Engine的农用机器人路径规划 | 第33-35页 |
| 2.5.1 系统软件开发平台 | 第33-34页 |
| 2.5.2 地图模块设计与显示 | 第34页 |
| 2.5.3 数据库设计 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于A*与B样条算法的农用机器人路径规划研究 | 第36-42页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 A*算法 | 第36-39页 |
| 3.2.1 A*算法原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 A*算法流程及仿真 | 第37-39页 |
| 3.3 B样条曲线算法研究 | 第39-41页 |
| 3.3.1 B样条算法原理 | 第39-40页 |
| 3.3.2 B样条算法流程及仿真 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于GIS的农用机器人路径规划系统实现 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于SPAN-CPT惯导移动站的农用机器人定位及路径跟踪 | 第42-46页 |
| 4.2.1 Socket编程接收3G模块定位路径数据 | 第43-44页 |
| 4.2.2 惯导数据采集与解析 | 第44-45页 |
| 4.2.3 多线程管理实现路径跟踪 | 第45-46页 |
| 4.3 基于C | 第46-48页 |
| 4.3.1 地图浏览功能的实现 | 第46页 |
| 4.3.2 添加选取路径起点及终点功能 | 第46-47页 |
| 4.3.3 地图矩阵的创建 | 第47-48页 |
| 4.4 基于A*及B样条算法的最优路径实现 | 第48-51页 |
| 4.4.1 A*算法寻路 | 第48-50页 |
| 4.4.2 B样条算法光滑路径 | 第50-51页 |
| 4.5 历史路径的分析及功能实现 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第53-62页 |
| 5.1 系统演示 | 第53-55页 |
| 5.1.1 登录 | 第53页 |
| 5.1.2 系统主界面展示 | 第53-55页 |
| 5.2 实验与结果分析 | 第55-61页 |
| 5.2.1 路径跟踪实验 | 第55页 |
| 5.2.2 起始点和目标点的选择 | 第55-57页 |
| 5.2.3 路径规划实验及结果分析 | 第57-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 工作总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
