基于快速梯度法的模型预测控制的研究及实现
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-13页 |
| 1.1 背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 模型预测控制发展及现状 | 第7-9页 |
| 1.2.1 MPC发展 | 第7-8页 |
| 1.2.2 MPC现状 | 第8-9页 |
| 1.3 MPC快速优化算法发展及现状 | 第9-11页 |
| 1.4 本文主要内容及结构 | 第11-13页 |
| 2 MPC基本原理及梯度优化算法 | 第13-22页 |
| 2.1 模型预测控制基本原理 | 第13-17页 |
| 2.1.1 预测模型 | 第13-15页 |
| 2.1.2 滚动优化 | 第15-16页 |
| 2.1.3 反馈校正 | 第16-17页 |
| 2.2 梯度优化算法 | 第17-22页 |
| 2.2.1 凸优化 | 第17-20页 |
| 2.2.2 梯度算法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 快速梯度算法 | 第21-22页 |
| 3 MPC快速在线梯度优化算法 | 第22-33页 |
| 3.1 MPC问题描述 | 第22-24页 |
| 3.2 原始快速梯度算法(PFGM) | 第24-26页 |
| 3.3 对偶快速梯度算法(DFGM) | 第26-27页 |
| 3.4 加速对偶梯度映射算法(GPAD) | 第27-29页 |
| 3.5 快速增广梯度算法(FALM) | 第29-30页 |
| 3.6 广义梯度算法 | 第30-32页 |
| 3.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 快速在线梯度优化算法的计算复杂度 | 第33-41页 |
| 4.1 基础计算量分析 | 第33-35页 |
| 4.2 原始快速梯度算法的计算复杂度 | 第35页 |
| 4.3 对偶快速梯度算法的计算复杂度 | 第35-37页 |
| 4.4 加速对偶梯度映射算法的计算复杂度 | 第37-39页 |
| 4.5 快速增广梯度算法的计算复杂度 | 第39页 |
| 4.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 5 MPC快速梯度算法应用与比较 | 第41-47页 |
| 5.1 控制系统介绍 | 第41-42页 |
| 5.2 仿真结果及分析 | 第42-46页 |
| 5.2.1 预测时域对算法性能的影响 | 第42-44页 |
| 5.2.2 权重矩阵对算法性能的影响 | 第44-45页 |
| 5.2.3 终止误差对算法性能的影响 | 第45-46页 |
| 5.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 6 改进的快速梯度算法 | 第47-53页 |
| 6.1 算法基本内容 | 第47-49页 |
| 6.2 算法性能分析 | 第49页 |
| 6.3 算法仿真计算 | 第49-52页 |
| 6.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
