| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外舰载无人直升机发展现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 舰载无人直升机发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 舰载无人直升机着舰技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 多传感器信息融合研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要研究工作和内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 舰载无人直升机及着舰环境建模 | 第20-39页 |
| 2.1 无人直升机着舰坐标系定义 | 第20-23页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.1.2 参数定义及坐标系转换 | 第21-23页 |
| 2.2 舰载无人直升机动力学建模 | 第23-32页 |
| 2.2.1 舰载无人直升机动力学方程 | 第23-27页 |
| 2.2.2 无人直升机系统分析 | 第27-32页 |
| 2.3 无人直升机着舰流程及着舰环境建模 | 第32-38页 |
| 2.3.1 无人直升机自动着舰流程 | 第32-34页 |
| 2.3.2 舰船甲板运动数学模型 | 第34-36页 |
| 2.3.3 大气紊流数学模型 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 近距离精确着舰引导的信息融合算法研究 | 第39-58页 |
| 3.1 视觉与激光雷达引导传感器建模 | 第40-46页 |
| 3.1.1 传感器测量模型的建立 | 第40-43页 |
| 3.1.2 系统状态方程及量测方程 | 第43-44页 |
| 3.1.3 测量模型仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.2 基于贝叶斯估计的着舰引导信息融合算法 | 第46-51页 |
| 3.2.1 基于最小二乘法的信息同步 | 第46-47页 |
| 3.2.2 基于贝叶斯估计的着舰引导传感器融合 | 第47-49页 |
| 3.2.3 传感器融合仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.3 基于改进粒子群算法传感器融合信息滤波估计 | 第51-57页 |
| 3.3.1 基于扩展卡尔曼方程的滤波估计 | 第51-52页 |
| 3.3.2 基于无迹卡尔曼粒子群的滤波估计 | 第52-56页 |
| 3.3.3 无人直升机着舰引导信息融合算法仿真分析 | 第56-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于自适应控制的无人直升机着舰控制律设计 | 第58-74页 |
| 4.1 无人直升机着舰时变不确定系统问题分析 | 第58-61页 |
| 4.2 基于模型参考自适应的无人直升机姿态控制律设计 | 第61-66页 |
| 4.2.1 模型参考自适应滑模姿态控制律设计 | 第61-63页 |
| 4.2.2 控制律稳定性验证 | 第63-64页 |
| 4.2.3 姿态回路控制律仿真与分析 | 第64-66页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制律设计 | 第66-73页 |
| 4.3.1 基于PID的轨迹跟踪控制律设计与仿真 | 第66-69页 |
| 4.3.2 基于鲁棒微分器的轨迹跟踪控制律设计与仿真 | 第69-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 舰载无人直升机着舰综合仿真验证 | 第74-86页 |
| 5.1 无人直升机自动着舰轨迹设计 | 第74-80页 |
| 5.1.1 无人直升机进场与着舰轨迹设计 | 第75-79页 |
| 5.1.2 理想着舰轨迹生成仿真 | 第79-80页 |
| 5.2 舰载无人直升机着舰综合仿真分析 | 第80-85页 |
| 5.2.1 理想情况下的仿真与分析 | 第80-82页 |
| 5.2.2 引导系统存在误差时的仿真仿真与分析 | 第82-83页 |
| 5.2.3 参数摄动及紊流干扰时的仿真仿真与分析 | 第83-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-87页 |
| 6.1 总结 | 第86页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第91页 |
