敏捷仿生腿机构设计及其全局分析方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-24页 |
| 1.2 仿生腿构型及其进化趋势 | 第24-27页 |
| 1.3 机构运动性能全局结构分析方法 | 第27-29页 |
| 1.4 论文的主要研究内容与组织结构 | 第29-30页 |
| 1.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第2章 敏捷仿生腿的机构设计 | 第32-50页 |
| 2.1 敏捷仿生腿的机构特点与设计准则 | 第32-33页 |
| 2.2 敏捷仿生腿的构型设计 | 第33-36页 |
| 2.2.1 单自由仿生腿构型理论 | 第33-34页 |
| 2.2.2 单自由度8杆平面仿生腿运动链 | 第34-36页 |
| 2.3 敏捷仿生腿的工程化验证 | 第36-44页 |
| 2.3.1 机构解析 | 第37-41页 |
| 2.3.2 小型工程样机研制与性能测试 | 第41-42页 |
| 2.3.3 基于标准型的机构优化 | 第42-44页 |
| 2.4 腿部重构优化与创新设计 | 第44-48页 |
| 2.4.1 腿部机构的重构优化 | 第44-46页 |
| 2.4.2 Jansen-leg机构的革新设计 | 第46-47页 |
| 2.4.3 非结构越障仿真 | 第47-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 机构运动性能全局结构分析方法 | 第50-62页 |
| 3.1 全局结构分析方法的提出背景 | 第50-51页 |
| 3.2 全局结构分析方法的基本内容 | 第51-52页 |
| 3.3 复杂机构的尺度分类 | 第52-53页 |
| 3.4 解空间与机构性能全局特征分析 | 第53-54页 |
| 3.5 解空间划分的突变分析 | 第54页 |
| 3.6 平面连杆机构实例分析 | 第54-61页 |
| 3.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 敏捷仿生腿机构运动性能全局分析 | 第62-74页 |
| 4.1 机构描述参数的基本定义 | 第62-63页 |
| 4.2 全局结构分析的基本内容 | 第63-65页 |
| 4.2.1 解空间拓扑的突变分析 | 第64页 |
| 4.2.2 解空间的结构分析 | 第64页 |
| 4.2.3 解空间划分的突变分析 | 第64-65页 |
| 4.3 仿生腿机构的约束方程与奇异性分析 | 第65-73页 |
| 4.3.1 对称性及基本划分区域 | 第66-68页 |
| 4.3.2 全局尺度划分结果分析 | 第68-69页 |
| 4.3.3 单环划分结果 | 第69-70页 |
| 4.3.4 双环划分结果 | 第70-71页 |
| 4.3.5 单形直积讨论 | 第71-72页 |
| 4.3.6 理论验证 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 敏捷仿生腿功能仿真与实验测试 | 第74-100页 |
| 5.1 敏捷仿生腿机构全局尺度确定与实验 | 第74-79页 |
| 5.1.1 敏捷仿生腿机构的全局尺度确定 | 第74-76页 |
| 5.1.2 敏捷仿生腿机构的功能仿真与实验 | 第76-79页 |
| 5.1.3 四足奔跑机器人仿真实验 | 第79页 |
| 5.2 基于敏捷腿的四足仿生机器人设计 | 第79-87页 |
| 5.2.1 基于敏捷仿生腿的四足仿生机器人设计 | 第80-83页 |
| 5.2.2 USTC-Wolf虚拟样机功能仿真 | 第83-87页 |
| 5.3 与多自由度仿生腿的四足机器人对比 | 第87-91页 |
| 5.4 敏捷仿生腿跳跃性能测试 | 第91-98页 |
| 5.4.1 基于敏捷仿生腿的跳跃机器人功能仿真 | 第91-96页 |
| 5.4.2 敏捷仿生腿亟需解决的问题 | 第96-98页 |
| 5.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第6章 总结与展望 | 第100-104页 |
| 6.1 工作总结 | 第100-101页 |
| 6.2 未来展望 | 第101-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 致谢 | 第110-112页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第112页 |
