| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人发展概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外移动机器人发展概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内移动机器人发展概述 | 第11-12页 |
| 1.3 移动机器人避障技术的国内外研究综述 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 1.4.1 论文研究的主要内容 | 第14页 |
| 1.4.2 论文的组织及结构 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 移动机器人避障方法概述 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 移动机器人全局静态避障方法 | 第16-19页 |
| 2.2.1 栅格地图法 | 第17页 |
| 2.2.2 特征地图法 | 第17-18页 |
| 2.2.3 可视地图法 | 第18页 |
| 2.2.4 拓扑地图法 | 第18-19页 |
| 2.3 移动机器人局部动态避障方法 | 第19-22页 |
| 2.3.1 bug算法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 人工势场法 | 第20页 |
| 2.3.3 矢量直方图法 | 第20-21页 |
| 2.3.4 动态窗口法 | 第21-22页 |
| 2.4 移动机器人运动模型构建 | 第22-24页 |
| 2.4.1 轮式移动的基本描述 | 第22-23页 |
| 2.4.2 差分驱动模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于A*规划算法的全局静态避障技术 | 第25-34页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 栅格地图构建 | 第25-26页 |
| 3.3 A*算法介绍 | 第26-29页 |
| 3.3.1 A*路径搜索算法概述 | 第26-28页 |
| 3.3.2 A*算法的理论性能分析 | 第28-29页 |
| 3.4 A*算法的优化 | 第29-31页 |
| 3.4.1 栅格模型的改进 | 第29-30页 |
| 3.4.2 启发函数的改进 | 第30-31页 |
| 3.4.3 冗余路径点的剔除 | 第31页 |
| 3.5 仿真实验结果与分析 | 第31-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于TEB轨迹优化的局部动态避障技术 | 第34-45页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 TEB算法介绍 | 第34-38页 |
| 4.2.1 TEB轨迹优化的基本描述 | 第34-35页 |
| 4.2.2 TEB轨迹优化的约束条件 | 第35-37页 |
| 4.2.3 TEB轨迹优化问题的求解 | 第37-38页 |
| 4.3 基于拓扑结构的并行TEB轨迹优化 | 第38-42页 |
| 4.3.1 并行TEB轨迹优化方法的描述 | 第39页 |
| 4.3.2 局部拓扑环境地图的建立 | 第39-40页 |
| 4.3.3 同源路径的处理 | 第40-41页 |
| 4.3.4 最优路径的选取 | 第41-42页 |
| 4.4 仿真实验结果与分析 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 融合A*算法和TEB轨迹优化的实时避障策略 | 第45-52页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 混合实时避障技术的介绍 | 第45-48页 |
| 5.2.1 实时局部地图的构建与更新 | 第45-46页 |
| 5.2.2 A*规划算法引导的TEB实时避障策略 | 第46-48页 |
| 5.2.3 避障失败的恢复方法 | 第48页 |
| 5.3 仿真实验结果与分析 | 第48-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 室内移动机器人避障实验 | 第52-60页 |
| 6.1 引言 | 第52页 |
| 6.2 避障实验平台搭建 | 第52-56页 |
| 6.2.1 硬件实验平台 | 第52-55页 |
| 6.2.2 ROS系统介绍 | 第55-56页 |
| 6.2.3 避障实验软件框架 | 第56页 |
| 6.3 实时避障实验 | 第56-59页 |
| 6.3.1 实验环境 | 第56-57页 |
| 6.3.2 过门实验 | 第57-58页 |
| 6.3.3 过道避障实验 | 第58-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 工作总结 | 第60-61页 |
| 7.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第67页 |