| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第15-18页 |
| 1.3 国内外相关领域研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 2 工业机器人运动学模型与仿真 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第23-29页 |
| 2.2.1 新松SR10C型机器人 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人位姿描述及模型建立 | 第24-29页 |
| 2.3 机器人运动学分析与仿真 | 第29-36页 |
| 2.3.1 机器人运动学分析 | 第29-33页 |
| 2.3.2 机器人运动学仿真 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 工业机器人几何误差分析与建模 | 第37-46页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机器人绝对定位误差分析 | 第37-38页 |
| 3.3 机器人绝对定位精度误差模型 | 第38-45页 |
| 3.3.1 机器人微分运动学 | 第38-41页 |
| 3.3.2 几何误差模型 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于几何误差模型的标定 | 第46-66页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 实验平台 | 第46-50页 |
| 4.2.1 激光跟踪测量系统 | 第46-49页 |
| 4.2.2 末端执行器的设计 | 第49-50页 |
| 4.3 标定方法与实验 | 第50-65页 |
| 4.3.1 坐标系的建立与对齐 | 第50-53页 |
| 4.3.2 圆周法辨识方法 | 第53-55页 |
| 4.3.3 最小二乘法辨识方法 | 第55-56页 |
| 4.3.4 位姿测量实验 | 第56-60页 |
| 4.3.5 标定实验结果分析 | 第60-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 机器人负载、速度对位置精度的影响及绝对位置误差补偿 | 第66-87页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 位置准确度定义与测试方法 | 第66-69页 |
| 5.3 负载、速度对位置精度的影响及相关性分析 | 第69-77页 |
| 5.3.1 负载对位置精度的影响 | 第69-71页 |
| 5.3.2 关节速度对位置精度的影响 | 第71-73页 |
| 5.3.3 数据分析 | 第73-77页 |
| 5.4 基于BP神经网络的绝对位置误差补偿 | 第77-86页 |
| 5.4.1 BP神经网络原理 | 第77-79页 |
| 5.4.2 BP神经网络补偿实验 | 第79-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 本文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |