| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外路径追踪研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 水稻插秧机路径追踪问题分析 | 第17-18页 |
| 1.3.1 水稻插秧机模型分析 | 第17-18页 |
| 1.3.2 路径追踪控制算法分析 | 第18页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第18-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 自主行走插秧机系统模型研究 | 第20-29页 |
| 2.1 插秧机人工作业原理 | 第20-21页 |
| 2.2 二自由度插秧机模型分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 水稻插秧机坐标系的获取 | 第21页 |
| 2.2.2 插秧机运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.3 自主行走系统模型建立 | 第24-28页 |
| 2.3.1 插秧机转向系统模型建立 | 第25-27页 |
| 2.3.2 主变速、插植系统模型建立 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 水稻插秧机路径追踪算法研究 | 第29-47页 |
| 3.1 水稻插秧机路径追踪原理 | 第29页 |
| 3.2 路径追踪算法研究 | 第29-40页 |
| 3.2.1 纯追踪模型建立 | 第30-32页 |
| 3.2.2 模糊控制算法 | 第32-37页 |
| 3.2.3 融合纯追踪模型和模糊控制的路径追踪算法 | 第37-40页 |
| 3.3 基于纯追踪模型的模糊自适应算法仿真研究 | 第40-46页 |
| 3.3.1 路径追踪仿真模型设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 不同加速度下路径追踪算法仿真 | 第42-43页 |
| 3.3.3 不同横向偏差下路径追踪算法仿真 | 第43-44页 |
| 3.3.4 不同航向偏差下路径追踪算法仿真 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 水稻插秧机路径追踪算法的试验系统搭建 | 第47-58页 |
| 4.1 路径追踪方案总体设计 | 第47-49页 |
| 4.2 路径规划 | 第49-50页 |
| 4.2.1 路径规划设计 | 第49-50页 |
| 4.3 执行部分总体设计 | 第50-57页 |
| 4.3.1 转向模块及插植手柄模块设计 | 第51-54页 |
| 4.3.2 主变速手柄模块设计 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 插秧机路径追踪试验研究 | 第58-62页 |
| 5.1 插秧机执行机构响应试验 | 第58-59页 |
| 5.2 水稻插秧机直线路径追踪试验 | 第59-61页 |
| 5.2.1 平坦路径直线路径追踪试验 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |