| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 桥梁检测方法及爬壁机器人国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 桥梁检测方法的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 爬壁机器人的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 区域覆盖算法研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 栅格法 | 第12-14页 |
| 1.3.2 精确单元分解法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 模板模型法 | 第15页 |
| 1.3.4 拓扑图法 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 桥梁检测爬壁机器人能耗模型及环境建模 | 第18-27页 |
| 2.1 爬壁机器人运动及吸附模块概述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 运动模块介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.2 吸附模块介绍 | 第20页 |
| 2.2 爬壁机器人竖直壁面能耗模型 | 第20-23页 |
| 2.3 爬壁机器人竖直壁面环境建模 | 第23-26页 |
| 2.3.1 环境建模描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 基于栅格法的爬壁机器人环境建模 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 桥梁检测爬壁机器人区域覆盖算法 | 第27-34页 |
| 3.1 生物激励神经网络原理 | 第27-28页 |
| 3.2 基于生物激励神经网络的点到点路径规划算法 | 第28-29页 |
| 3.3 改进生物激励神经网络的爬壁机器人全遍历规划算法 | 第29-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 桥梁检测爬壁机器人区域覆盖算法仿真实验 | 第34-46页 |
| 4.1 点到点的路径规划算法仿真实验 | 第34-38页 |
| 4.1.1 爬壁机器人点到点路径规划仿真环境设计 | 第34-35页 |
| 4.1.2 爬壁机器人点到点路径规划仿真结果分析 | 第35-38页 |
| 4.2 爬壁机器人全遍历算法仿真对比实验 | 第38-45页 |
| 4.2.1 爬壁机器人全遍历规划仿真环境设计 | 第39页 |
| 4.2.2 爬壁机器人全遍历规划仿真对比分析 | 第39-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 桥梁检测爬壁机器人定位方案及全遍历实验 | 第46-59页 |
| 5.1 无线定位技术的分类 | 第46页 |
| 5.2 爬壁机器人的定位方案 | 第46-52页 |
| 5.2.1 基于TOA的测距原理 | 第47-50页 |
| 5.2.2 测距校准实验 | 第50-52页 |
| 5.2.3 基于UWB测距和IMU的定位方法 | 第52页 |
| 5.3 爬壁机器人全遍历平台搭建 | 第52-55页 |
| 5.3.1 全遍历平台硬件介绍 | 第53页 |
| 5.3.2 全遍历系统的软件设计 | 第53-55页 |
| 5.4 爬壁机器人全遍历综合实验 | 第55-58页 |
| 5.4.1 自主直线行走实验 | 第55-56页 |
| 5.4.2 自主全遍历实验 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |