无人机视觉辅助自主降落系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究课题的目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无人机视觉导航技术 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 无人机视觉导航系统总体设计 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 视觉导航平台总体设计 | 第18-19页 |
| 2.3 系统主要工作流程 | 第19-20页 |
| 2.4 主要硬件组成 | 第20-24页 |
| 2.4.1 飞行控制处理器选择 | 第20-21页 |
| 2.4.2 机载计算机 | 第21-23页 |
| 2.4.3 机载摄像机 | 第23-24页 |
| 2.4.4 其他 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 视觉导航目标检测 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 标识物的设计与选取 | 第26-29页 |
| 3.3 标识物字典生成算法 | 第29-36页 |
| 3.3.1 字典生成算法概述 | 第30-32页 |
| 3.3.2 单个标识物生成 | 第32-33页 |
| 3.3.3 最大标识物间距 | 第33-36页 |
| 3.4 标识物检测与错误校正 | 第36-40页 |
| 3.5 标识物识别算法验证 | 第40-43页 |
| 3.5.1 处理时间 | 第40-41页 |
| 3.5.2 字典间距分析 | 第41-42页 |
| 3.5.3 错误校正 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 视觉辅助目标定位 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 无人机模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.3 摄像机模型 | 第45-51页 |
| 4.3.1 图像坐标系、相机坐标系与世界坐标系 | 第46-47页 |
| 4.3.2 针孔摄像机模型 | 第47-49页 |
| 4.3.3 相机标定 | 第49-51页 |
| 4.4 视频流稳像算法 | 第51-54页 |
| 4.5 坐标系转换 | 第54-56页 |
| 4.6 无人机位姿解算 | 第56-60页 |
| 4.7 视觉定位试验 | 第60-63页 |
| 4.7.1 视觉定位流程 | 第60-62页 |
| 4.7.2 视觉定位精度 | 第62-63页 |
| 4.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 自主降落控制算法与实现 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 标识物速度计算 | 第64-65页 |
| 5.3 无人机控制 | 第65-66页 |
| 5.4 运动轨迹预测 | 第66-70页 |
| 5.4.1 拟合路径 | 第67页 |
| 5.4.2 Kalman滤波 | 第67-70页 |
| 5.5 自主降落工作过程 | 第70-71页 |
| 5.6 降落试验 | 第71-75页 |
| 5.6.1 降落过程飞行数据 | 第73-74页 |
| 5.6.2 自主降落精度 | 第74-75页 |
| 5.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
