基于CAN总线的多步进电机控制系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14页 |
| 1.3 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 结构安排 | 第16-17页 |
| 2 系统的控制方法 | 第17-41页 |
| 2.1 两相混合式步进电机控制方法 | 第17-26页 |
| 2.1.1 两相混合式步进电机工作的基本原理 | 第17-19页 |
| 2.1.2 两相混合式步进电机的运行特性 | 第19-22页 |
| 2.1.3 两相混合式步进电机的驱动技术 | 第22-26页 |
| 2.2 CAN总线通信方法 | 第26-40页 |
| 2.2.1 CAN总线工作的基本原理 | 第27页 |
| 2.2.2 CAN通信协议 | 第27-28页 |
| 2.2.3 CAN通信报文类型、格式 | 第28-30页 |
| 2.2.4 系统标准数据帧格式配置 | 第30-33页 |
| 2.2.5 CAN通信时钟同步、节点轮询算法 | 第33-40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 系统硬件电路 | 第41-61页 |
| 3.1 主节点硬件电路 | 第42-47页 |
| 3.1.1 主节点微控制器电路 | 第42-44页 |
| 3.1.2 PL2303串口通信电路 | 第44-45页 |
| 3.1.3 CAN通信电路 | 第45-47页 |
| 3.2 子节点硬件电路 | 第47-58页 |
| 3.2.1 子节点微控制器电路 | 第48页 |
| 3.2.2 EL817光耦隔离电路 | 第48-49页 |
| 3.2.3 LV8726步进电机驱动电路 | 第49-57页 |
| 3.2.4 H桥功率放大电路 | 第57-58页 |
| 3.3 电源模块 | 第58-59页 |
| 3.4 本章小节 | 第59-61页 |
| 4 系统软件 | 第61-75页 |
| 4.1 上位机软件 | 第61-64页 |
| 4.1.1 上位机串口通信配置函数 | 第62-63页 |
| 4.1.2 上位机串口数据发送函数 | 第63页 |
| 4.1.3 上位机串口数据接收函数 | 第63-64页 |
| 4.2 主节点软件 | 第64-69页 |
| 4.2.1 主节点CAN通信初始化 | 第66-67页 |
| 4.2.2 主节点通过邮箱实现报文发送 | 第67-68页 |
| 4.2.3 主节点通过邮箱实现报文接收 | 第68-69页 |
| 4.3 子节点软件 | 第69-74页 |
| 4.3.1 子节点CAN通信初始化 | 第70-71页 |
| 4.3.2 子节点通过邮箱实现报文发送 | 第71页 |
| 4.3.3 子节点通过邮箱实现报文接收 | 第71-72页 |
| 4.3.4 步进电机驱动控制程序 | 第72-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 5 系统测试与结果分析 | 第75-81页 |
| 5.1 步进电机细分驱动测试 | 第75-77页 |
| 5.2 CAN实时通信测试 | 第77-79页 |
| 5.3 上位机环境下整机性能测试 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第89-90页 |
