| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展状况和趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内概况 | 第12-14页 |
| 1.2.3 工业机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章LinuxCNC系统 | 第17-26页 |
| 2.1 软件系统概述 | 第17-20页 |
| 2.2 运动控制器原理详述 | 第20-25页 |
| 2.2.1 Moiton层主控模块 | 第21-22页 |
| 2.2.2 运动命令处理模块 | 第22页 |
| 2.2.3 运动控制模块 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人正逆运动学算法研究与实现 | 第26-45页 |
| 3.1 机器人空间描述与变换 | 第26-31页 |
| 3.1.1 机器人空间描述 | 第26-27页 |
| 3.1.2 坐标系变换 | 第27-30页 |
| 3.1.3 LinuxCNC系统的机器人空间描述 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人建模 | 第31-36页 |
| 3.2.1 机器人结构模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 D-H建模法 | 第32-34页 |
| 3.2.3 PUMA560 机器人建模 | 第34-36页 |
| 3.3 机器人正逆运动学算法 | 第36-43页 |
| 3.3.1 机器人正运动学 | 第36-38页 |
| 3.3.2 机器人逆运动学 | 第38-43页 |
| 3.4 PUMA560 机器人正逆运动学算法的实现 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人轨迹规划算法研究与实现 | 第45-65页 |
| 4.1 速度控制算法 | 第45-57页 |
| 4.1.1 常规速度控制算法 | 第45-47页 |
| 4.1.2 新型速度控制算法 | 第47-54页 |
| 4.1.3 新型速度控制算法的实现 | 第54-57页 |
| 4.2 B样条曲线算法 | 第57-64页 |
| 4.2.1 概述 | 第57页 |
| 4.2.2 B样条数学模型 | 第57-59页 |
| 4.2.3 B样条曲线插补 | 第59-60页 |
| 4.2.4 B样条曲线算法设计 | 第60-62页 |
| 4.2.5 B样条曲线算法实现 | 第62-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 机器人操作界面设计及算法仿真实验 | 第65-81页 |
| 5.1 机器人操作界面设计 | 第65-70页 |
| 5.1.1 界面开发环境介绍 | 第65-66页 |
| 5.1.2 界面总体框架设计 | 第66-67页 |
| 5.1.3 界面详细设计 | 第67-69页 |
| 5.1.43D仿真界面设计与实现 | 第69-70页 |
| 5.2 算法仿真实验及分析 | 第70-80页 |
| 5.2.1 实验系统搭建 | 第70-73页 |
| 5.2.2 正逆运动学算法实验与分析 | 第73-76页 |
| 5.2.3 速度控制算法实验与分析 | 第76-79页 |
| 5.2.4 B样条曲线算法实验与分析 | 第79-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 总结 | 第81页 |
| 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |