机器人装配中的视觉引导定位技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器视觉技术概述 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外发展研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 目标检测识别与分割技术研究 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 相机垂直校正 | 第17-18页 |
| 2.3 目标区域确定 | 第18-20页 |
| 2.4 前景分割 | 第20-29页 |
| 2.4.1 前景颜色特征分析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 阈值分割 | 第22-23页 |
| 2.4.3 基于最大类间方差的阈值分割原理分析 | 第23-26页 |
| 2.4.4 基于OTSU的改进方法 | 第26-29页 |
| 2.5 轮廓边缘检测 | 第29-32页 |
| 2.5.1 常见边缘检测算法 | 第30-31页 |
| 2.5.2 基于canny算子的边缘提取原理介绍 | 第31-32页 |
| 2.6 基于轮廓的标志匹配识别 | 第32-36页 |
| 2.6.1 轮廓形状描述 | 第32-33页 |
| 2.6.2 Hu不变矩 | 第33-34页 |
| 2.6.3 基于Hu不变矩的匹配 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 花键的检测测量 | 第37-68页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 花键轴孔模型 | 第37-38页 |
| 3.3 花键的检测 | 第38-48页 |
| 3.3.1 花键的直接检测和分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 对于花键套的区域分析 | 第39-40页 |
| 3.3.3 花键感兴趣区域提取 | 第40-44页 |
| 3.3.4 区域分割 | 第44-45页 |
| 3.3.5 基于区域生长的花键区域提取 | 第45-48页 |
| 3.4 相机模型 | 第48-52页 |
| 3.5 双目3D视觉 | 第52-67页 |
| 3.5.1 双目立体视觉原理 | 第52-53页 |
| 3.5.2 对极几何 | 第53-54页 |
| 3.5.3 双目视觉标定 | 第54-57页 |
| 3.5.4 双目立体校正 | 第57-59页 |
| 3.5.5 立体匹配 | 第59-64页 |
| 3.5.6 立体测量 | 第64-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 花键轴孔对准的检测和调整 | 第68-77页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 花键轴的分析 | 第68-73页 |
| 4.2.1 花键轴与相机的位置关系 | 第68页 |
| 4.2.2 花键轴底部检测区域分析 | 第68-73页 |
| 4.3 花键的对准检测分析 | 第73-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 视觉软件系统及实验验证 | 第77-82页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 硬软件介绍 | 第77页 |
| 5.3 软件模块介绍 | 第77-80页 |
| 5.3.1 相机标定模块 | 第78页 |
| 5.3.2 垂直校正模块 | 第78-79页 |
| 5.3.3 测量模块 | 第79页 |
| 5.3.4 对准检测模块 | 第79-80页 |
| 5.4 实验验证 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
