GPS/SINS组合导航数据融合算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 导航系统简介 | 第9-12页 |
| 1.1.1 惯性导航系统 | 第9-10页 |
| 1.1.2 卫星导航系统 | 第10-11页 |
| 1.1.3 组合导航系统 | 第11-12页 |
| 1.2 组合导航数据融合算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的组织安排 | 第14-15页 |
| 2 导航基本原理简介 | 第15-29页 |
| 2.1 导航坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标系之间的变换 | 第16-17页 |
| 2.2 比力方程 | 第17-18页 |
| 2.3 导航解算 | 第18-25页 |
| 2.3.1 姿态角的解算 | 第19-22页 |
| 2.3.2 速度和经纬度的解算 | 第22-23页 |
| 2.3.3 导航解算流程 | 第23-25页 |
| 2.4 卫星导航系统 | 第25-28页 |
| 2.4.1 卫星导航定位原理 | 第26-27页 |
| 2.4.2 卫星导航系统误差 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 组合导航系统数据融合算法研究 | 第29-42页 |
| 3.1 组合导航系统中多传感器数据融合 | 第29-31页 |
| 3.2 卡尔曼滤波简介 | 第31-33页 |
| 3.3 SINS/GPS数据融合误差模型 | 第33-36页 |
| 3.4 状态方程 | 第36-38页 |
| 3.5 观测方程 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 SINS/GPS组合导航数据融合仿真分析 | 第42-55页 |
| 4.1 SINS/GPS数据融合模式 | 第42-45页 |
| 4.2 SINS/GPS组合导航数据融合仿真分析 | 第45-51页 |
| 4.3 有色噪声下改进的数据融合算法 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 组合导航系统试验分析 | 第55-66页 |
| 5.1 PNS100 组合导航系统 | 第55-58页 |
| 5.2 上位机软件设计 | 第58-63页 |
| 5.3 跑车试验结果及分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 个人简介及硕士期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
