| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 引言 | 第11-13页 |
| 1 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 选题背景及课题意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多臂机器人研究现状及趋势 | 第14-17页 |
| 1.3 机器人工作空间方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 机器人轨迹规划方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-23页 |
| 2 多臂型铸件清理机器人运动学分析 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 多臂型铸件清理机器人机械结构 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人运动学分析方法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 旋量理论 | 第25-26页 |
| 2.3.2 指数积运动学建模 | 第26-27页 |
| 2.4 多臂型铸件清理机器人正运动学建模 | 第27-31页 |
| 2.5 多臂型铸件清理机器人逆运动学求解 | 第31-37页 |
| 2.5.1 Paden-Kahan子问题 | 第31-33页 |
| 2.5.2 六自由度机械臂逆运动学求解 | 第33-36页 |
| 2.5.3 七自由度机械臂逆运动学求解 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 多臂型机器人工作空间分析 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 多臂型铸件清理机器人工作空间分析 | 第39-46页 |
| 3.2.1 机器人工作空间分析的方法 | 第39-41页 |
| 3.2.2 多臂机器人工作空间的分析 | 第41-46页 |
| 3.3 多臂型机器人工作空间边界曲线提取 | 第46-48页 |
| 3.3.1 极值法提取边界曲线 | 第47页 |
| 3.3.2 边界曲线提取与分析 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 多臂型铸件清理机器人轨迹规划 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 轨迹规划的一般性问题 | 第49-50页 |
| 4.3 机器人轨迹规划的方法 | 第50-61页 |
| 4.3.1 关节变量空间的轨迹规划 | 第51-57页 |
| 4.3.2 笛卡尔路径规划 | 第57-61页 |
| 4.4 多臂型铸件清理机器人轨迹规划 | 第61-66页 |
| 4.4.1 机器人搬运过程的轨迹规划 | 第61-65页 |
| 4.4.2 机器人清理过程的轨迹规划 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 机器人时间最优的轨迹优化 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 遗传算法 | 第67-70页 |
| 5.3 粒子群算法 | 第70-72页 |
| 5.4 杂交算法 | 第72-73页 |
| 5.5 多臂型铸件清理机器人清理过程的轨迹优化与仿真 | 第73-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 6 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81页 |
| 6.2 创新点 | 第81-82页 |
| 6.3 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第89页 |