| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 引言 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 组合导航 | 第11页 |
| 1.2.2 多传感器信息融合 | 第11-12页 |
| 1.2.3 嵌入式系统 | 第12-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 导航系统原理简介 | 第16-25页 |
| 2.1 北斗卫星导航系统 | 第16-19页 |
| 2.1.1 北斗概述 | 第16-18页 |
| 2.1.2 北斗模块 | 第18-19页 |
| 2.2 GPS | 第19-21页 |
| 2.2.1 GPS概述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 GPS模块 | 第20-21页 |
| 2.3 惯性导航系统 | 第21-22页 |
| 2.3.1 惯性导航系统 | 第21页 |
| 2.3.2 惯性测量模块 | 第21-22页 |
| 2.4 OK210开发板 | 第22-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 北斗/GPS/SINS组合导航信息融合方法研究 | 第25-33页 |
| 3.1 卡尔曼滤波算法 | 第25-27页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波状态方程和量测方程 | 第26页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波的极值条件 | 第26页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波基本方程 | 第26-27页 |
| 3.2 联邦滤波器 | 第27-32页 |
| 3.3 信息分配 | 第32页 |
| 3.4 小结 | 第32-33页 |
| 第四章 北斗/GPS/SINS组合导航软件系统搭建及移植 | 第33-38页 |
| 4.1 WinCE操作系统 | 第33-34页 |
| 4.2 开发环境搭建与系统移植 | 第34-36页 |
| 4.3 编程语言 | 第36-37页 |
| 4.4 小结 | 第37-38页 |
| 第五章 北斗/GPS/SINS组合导航系统的实现与分析 | 第38-56页 |
| 5.1 捷联惯性导航解算 | 第38-41页 |
| 5.1.1 姿态矩阵速率计算 | 第38-39页 |
| 5.1.2 四元数修正与捷联矩阵更新 | 第39-40页 |
| 5.1.3 导航信息计算 | 第40-41页 |
| 5.2 北斗/SINS子系统的实现 | 第41-44页 |
| 5.2.1 北斗/SINS子系统的状态方程 | 第42-43页 |
| 5.2.2 北斗/SINS子系统的量测方程 | 第43-44页 |
| 5.3 GPS/SINS子系统的实现 | 第44-45页 |
| 5.3.1 GPS/SINS子系统的状态方程 | 第44页 |
| 5.3.2 GPS/SINS子系统的量测方程 | 第44-45页 |
| 5.4 北斗/GPS/SINS组合导航系统的实现 | 第45-48页 |
| 5.4.1 时间同步和空间统一 | 第46-47页 |
| 5.4.2 信息分配 | 第47页 |
| 5.4.3 时间更新 | 第47页 |
| 5.4.4 量测更新 | 第47-48页 |
| 5.4.5 信息融合 | 第48页 |
| 5.5 北斗/GPS/SINS组合导航系统的实验分析 | 第48-55页 |
| 5.5.1 静态实验结果分析 | 第48-52页 |
| 5.5.2 动态实验结果分析 | 第52-55页 |
| 5.6 小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
