坐标型机器人的定位检测技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 坐标型机器人的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 定位检测技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 定位检测系统的分析与设计 | 第15-24页 |
| 2.1 定位检测系统构成及功能 | 第15-18页 |
| 2.1.1 定位检测系统的构成 | 第15-16页 |
| 2.1.2 定位检测系统的功能 | 第16-18页 |
| 2.2 定位检测系统的技术指标 | 第18页 |
| 2.3 照明方案 | 第18-20页 |
| 2.3.1 照明系统的原则 | 第18页 |
| 2.3.2 光源的选择 | 第18-20页 |
| 2.4 图像采集方案 | 第20-23页 |
| 2.4.1 摄像机选型 | 第21-22页 |
| 2.4.2 镜头选型 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 图像处理与特征提取 | 第24-41页 |
| 3.1 图像滤波 | 第24-27页 |
| 3.1.1 滤波原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 均值滤波 | 第25页 |
| 3.1.3 高斯滤波 | 第25-26页 |
| 3.1.4 中值滤波 | 第26页 |
| 3.1.5 滤波实验与分析 | 第26-27页 |
| 3.2 图像阀值分割 | 第27-30页 |
| 3.2.1 均一阀值分割 | 第27-28页 |
| 3.2.2 最大类间方差法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 最大熵阈值分割法 | 第29-30页 |
| 3.2.4 阀值分割实验与分析 | 第30页 |
| 3.3 图像形态学处理 | 第30-32页 |
| 3.3.1 膨胀 | 第31页 |
| 3.3.2 腐蚀 | 第31-32页 |
| 3.3.3 形态学运算实验与分析 | 第32页 |
| 3.4 边缘检测算法 | 第32-35页 |
| 3.4.1 边缘检测梯度理论 | 第33页 |
| 3.4.2 Roberts算子 | 第33-34页 |
| 3.4.3 Sobel算子 | 第34页 |
| 3.4.4 Canny边缘检测 | 第34-35页 |
| 3.4.6 边缘检测实验与分析 | 第35页 |
| 3.5 特征提取 | 第35-40页 |
| 3.5.1 传统Hough变换原理 | 第36-38页 |
| 3.5.2 改进的圆Hough变换方法 | 第38-39页 |
| 3.5.3 特征提取实验与分析 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 坐标型机器人的相机定位算法研究 | 第41-57页 |
| 4.1 摄像机标定研究 | 第41-45页 |
| 4.1.1 相机成像模型 | 第41-44页 |
| 4.1.2 相机标定方法 | 第44-45页 |
| 4.2 上视相机标定 | 第45-48页 |
| 4.2.1 简化求取方法 | 第45页 |
| 4.2.2 上视相机标定的方法 | 第45-48页 |
| 4.3 下视相机标定 | 第48-52页 |
| 4.3.1 手眼系统数学模型 | 第48-50页 |
| 4.3.2 下视相机标定方法 | 第50-52页 |
| 4.4 定位检测系统中的位置纠偏方法 | 第52-56页 |
| 4.4.1 PCB板基准点定位 | 第52-54页 |
| 4.4.2 元件位置纠偏 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 定位检测系统的开发与实验 | 第57-69页 |
| 5.1 软件系统组成 | 第57-61页 |
| 5.1.1 硬件控制模块 | 第57-59页 |
| 5.1.2 数据功能模块 | 第59-60页 |
| 5.1.3 自动生产模块 | 第60-61页 |
| 5.2 定位检测系统的软件设计 | 第61-62页 |
| 5.3 插件机系统视觉定位系统实验与分析 | 第62-68页 |
| 5.3.1 固定相机标定实验与分析 | 第62-64页 |
| 5.3.2 小臂相机标定实验与分析 | 第64-65页 |
| 5.3.3 PCB基准点定位实验与分析 | 第65页 |
| 5.3.4 元件位置纠偏实验与分析 | 第65-67页 |
| 5.3.5 视觉定位系统误差分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附件 | 第77页 |
