自动纸浆磨片静平衡检测装置的机械手设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文选题来源及背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 选题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机械手总体结构设计 | 第16-38页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 纸浆磨片的工作原理和结构 | 第16-18页 |
| 2.3 纸浆磨片静平衡检测装置的工作原理和结构 | 第18-20页 |
| 2.4 机械手的工作环境及要求 | 第20-23页 |
| 2.5 机械手的设计方案与分析 | 第23-25页 |
| 2.5.1 关节机器人式机械手设计方案 | 第23-24页 |
| 2.5.2 举升式AGV机械手设计方案 | 第24页 |
| 2.5.3 龙门式机械手设计方案 | 第24-25页 |
| 2.5.4 三坐标式机械手设计方案 | 第25页 |
| 2.6 机械手的布置方案选择及运动实现方式 | 第25-26页 |
| 2.7 机械手的总体结构 | 第26-36页 |
| 2.7.1 机械手的底座设计 | 第27-28页 |
| 2.7.2 机械手的主体结构设计 | 第28-30页 |
| 2.7.3 机械手的末端夹持器结构设计 | 第30-36页 |
| 2.8 机械手总体三维模型的建立 | 第36-37页 |
| 2.9 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机械手关键零部件分析及优化 | 第38-55页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 有限元分析方法 | 第38-39页 |
| 3.3 末端夹持器关键零部件有限元分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 有限元模型建立 | 第40页 |
| 3.3.2 约束及工况载荷施加 | 第40-41页 |
| 3.3.3 有限元分析结果 | 第41-43页 |
| 3.4 末端夹持器关键零部件模态分析 | 第43-44页 |
| 3.4.1 有限元模型建立 | 第43页 |
| 3.4.2 模态分析结果 | 第43-44页 |
| 3.5 末端夹持器关键零部件拓扑优化 | 第44-46页 |
| 3.5.1 工况分析 | 第45页 |
| 3.5.2 夹持横板的拓扑优化设计 | 第45-46页 |
| 3.5.3 拓扑优化结果分析 | 第46页 |
| 3.6 优化后的末端夹持器关键零部件校核 | 第46-48页 |
| 3.7 机械手关键组件的计算与校核 | 第48-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 机械手控制系统硬件设计与算法研究 | 第55-82页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 机械手控制系统设计总体方案 | 第55-56页 |
| 4.3 机械手视觉系统设计 | 第56-63页 |
| 4.3.1 视觉系统硬件设计 | 第57-60页 |
| 4.3.2 视觉系统工件图像信息提取实现方法 | 第60-62页 |
| 4.3.3 视觉系统的信息处理方法的研究 | 第62-63页 |
| 4.4 机械手控制系统硬件设计 | 第63-70页 |
| 4.4.1 运动控制模块设计 | 第63-65页 |
| 4.4.2 伺服控制模块设计 | 第65-68页 |
| 4.4.3 其他模块选型 | 第68-70页 |
| 4.5 机械手控制算法研究 | 第70-78页 |
| 4.5.1 伺服电机矢量控制 | 第71-72页 |
| 4.5.2 机械传动部分数学模型的建立 | 第72-74页 |
| 4.5.3 控制系统仿真分析 | 第74-78页 |
| 4.6 组合优化算法研究 | 第78-80页 |
| 4.7 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 机械手控制系统软件设计与实验验证 | 第82-88页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 人机交互界面设计 | 第82-86页 |
| 5.3 机械手重复定位精度实验测量 | 第86-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 结论 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88页 |
| 6.2 展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 附录1 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第98-100页 |
