| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 农业机器人移动平台国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 导航技术国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 农业机器人移动平台的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 实验平台系统设计 | 第18-24页 |
| 2.1 自主移动平台 | 第18-19页 |
| 2.2 平台硬件系统 | 第19-21页 |
| 2.2.1 平台机械结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 激光雷达的选型 | 第20页 |
| 2.2.3 运动控制板的选型 | 第20-21页 |
| 2.2.4 伺服系统 | 第21页 |
| 2.3 平台软件系统 | 第21-24页 |
| 2.3.1 软件框架 | 第21-22页 |
| 2.3.2 上位机软件介绍(ROS) | 第22-24页 |
| 第三章 基于Rao-Blackwellized粒子滤波创建地图 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 地图描述方法 | 第24-25页 |
| 3.3 基于栅格法的地图构建 | 第25-33页 |
| 3.3.1 栅格法的基本设定 | 第25-27页 |
| 3.3.2 基于激光数据建立栅格地图 | 第27-28页 |
| 3.3.3 Rao-Blackwallised粒子滤波算法 | 第28-33页 |
| 3.4 建图实验 | 第33-36页 |
| 第四章 基于环境地图的导航与定位 | 第36-48页 |
| 4.1 路径规划 | 第36-39页 |
| 4.1.1 全局路径规划 | 第36-37页 |
| 4.1.2 局部路径规划 | 第37-39页 |
| 4.2 路径规划仿真 | 第39-44页 |
| 4.2.1 单目标点规划仿真 | 第40-41页 |
| 4.2.2 沿正方形轨迹移动仿真 | 第41-42页 |
| 4.2.3 自主避障仿真 | 第42-44页 |
| 4.3 AMCL定位系统 | 第44-48页 |
| 4.3.1 AMCL算法 | 第44-45页 |
| 4.3.2 定位仿真 | 第45-48页 |
| 第五章 试验与结果分析 | 第48-53页 |
| 5.1 直道导航实验 | 第48-49页 |
| 5.2 弯道导航实验 | 第49-51页 |
| 5.3 避障导航实验 | 第51-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 总结 | 第53-54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间发表的论文和著作 | 第59页 |