| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14页 |
| 1.2 采摘机器人末端执行器国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 采摘机器人末端执行器存在的问题 | 第20-21页 |
| 1.3 研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 采摘末端执行器结构设计 | 第22-31页 |
| 2.1 采摘末端执行器的功能及使用需求 | 第22页 |
| 2.2 采摘末端执行器的总体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 手指结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 手指构型分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 传动机构设计 | 第25页 |
| 2.4 手指静态构型及静力学分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 手指静态构型分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 手指的静力学分析 | 第26-28页 |
| 2.5 采摘末端执行器主要结构参数设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 采摘末端执行器抓取特性分析 | 第31-42页 |
| 3.1 基于最小势能原理的末端执行器抓取稳定性分析 | 第31-35页 |
| 3.1.1 理论分析 | 第31-34页 |
| 3.1.2 实例分析 | 第34-35页 |
| 3.2 果实生物力学特性测定 | 第35-41页 |
| 3.2.1 苹果静载压缩实验 | 第35-37页 |
| 3.2.2 苹果加卸载实验 | 第37-38页 |
| 3.2.3 加载速度对苹果力学特性的影响 | 第38-39页 |
| 3.2.4 加载部位对苹果力学特性的影响 | 第39-40页 |
| 3.2.5 西红柿力学特性实验及分析 | 第40-41页 |
| 3.3 采摘末端执行器稳定抓取控制策略 | 第41页 |
| 3.3.1 抓取位置 | 第41页 |
| 3.3.2 抓取力大小 | 第41页 |
| 3.3.3 抓取速度 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 采摘末端执行器虚拟样机建立及仿真分析 | 第42-54页 |
| 4.1 采摘末端执行器虚拟样机的建立 | 第42-45页 |
| 4.1.1 采摘末端执行器零件的三维模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 基于ADAMS的虚拟样机模型 | 第43-45页 |
| 4.2 设置虚拟样机仿真环境及参数 | 第45-46页 |
| 4.2.1 建立仿真环境 | 第45页 |
| 4.2.2 参数设置 | 第45-46页 |
| 4.3 包络抓取仿真实验 | 第46-49页 |
| 4.3.1 包络抓取苹果的仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.3.2 包络抓取西红柿的仿真分析 | 第49页 |
| 4.4 指尖捏取仿真实验 | 第49-52页 |
| 4.4.1 指尖捏取苹果的仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.4.2 指尖捏取西红柿的仿真分析 | 第52页 |
| 4.5 实验结果分析 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 采摘末端执行器实验平台搭建及抓取实验 | 第54-62页 |
| 5.1 采摘末端执行器通用性测试 | 第54-55页 |
| 5.1.1 抓取对象的选取 | 第54页 |
| 5.1.2 苹果抓取实验 | 第54-55页 |
| 5.1.3 西红柿抓取实验 | 第55页 |
| 5.1.4 黄瓜抓取实验 | 第55页 |
| 5.2 采摘末端执行器抓取方式测试 | 第55-58页 |
| 5.2.1 搭建抓取实验平台 | 第55-58页 |
| 5.2.2 抓取方式测试 | 第58页 |
| 5.3 采摘末端执行器抓取力大小测试 | 第58-60页 |
| 5.3.1 指尖捏取时抓取力测试 | 第58-59页 |
| 5.3.2 包络抓取时抓取力测试 | 第59页 |
| 5.3.3 并排抓取时抓取力测试 | 第59-60页 |
| 5.3.4 不同果实抓取实验 | 第60页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文和申请的专利 | 第67页 |