| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 四旋翼飞行器发展历史及国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 发展历史 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外发展现状 | 第13-19页 |
| 1.2.3 国内发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3 计算机视觉 | 第20-21页 |
| 1.3.1 计算机视觉的定义 | 第21页 |
| 1.3.2 计算机视觉的发展 | 第21页 |
| 1.3.3 计算机视觉的研究内容 | 第21页 |
| 1.4 论文组织结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 四旋翼飞行器理论建模 | 第23-37页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的结构和飞行原理 | 第23-26页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的结构 | 第23-24页 |
| 2.1.2 飞行控制原理 | 第24-26页 |
| 2.2 坐标系与坐标变换矩阵 | 第26-28页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第26-27页 |
| 2.2.2 坐标变换矩阵 | 第27-28页 |
| 2.3 建立系统运动数学模型 | 第28-36页 |
| 2.3.1 动力学方程 | 第28-33页 |
| 2.3.2 运动学方程 | 第33-34页 |
| 2.3.3 系统非线性模型 | 第34-35页 |
| 2.3.4 系统模型简化 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 四旋翼飞行器控制方法选择与控制器设计 | 第37-61页 |
| 3.1 四旋翼飞行器系统分析 | 第37-38页 |
| 3.2 四旋翼飞行器PID控制 | 第38-42页 |
| 3.2.1 PID控制算法理论 | 第38-39页 |
| 3.2.2 控制结构分析 | 第39-40页 |
| 3.2.3 姿态PID控制器设计 | 第40-41页 |
| 3.2.4 位置PID控制器设计 | 第41-42页 |
| 3.3 四旋翼飞行器自适应反演滑模控制 | 第42-54页 |
| 3.3.1 自适应反演滑模控制算法理论 | 第42-44页 |
| 3.3.2 飞行器模型的状态空间描述 | 第44-46页 |
| 3.3.3 基于自适应反演滑模控制的姿态控制器设计 | 第46-50页 |
| 3.3.4 基于自适应反演滑模控制的位置控制器设计 | 第50-54页 |
| 3.4 MATLAB仿真与结果分析 | 第54-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 微型四旋翼飞行器控制系统设计 | 第61-73页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 飞行器硬件系统总体结构设计 | 第61-62页 |
| 4.3 主控制模块 | 第62-64页 |
| 4.4 传感器模块 | 第64-65页 |
| 4.5 电机驱动模块 | 第65-66页 |
| 4.6 通信模块 | 第66-67页 |
| 4.7 电源模块 | 第67-69页 |
| 4.8 飞行器软件系统总体设计 | 第69-72页 |
| 4.9 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 基于Android系统的视觉控制 | 第73-94页 |
| 5.1 引言 | 第73-74页 |
| 5.2 Android移动操作系统 | 第74-77页 |
| 5.2.1 Android系统的发展史 | 第74-75页 |
| 5.2.2 Android系统架构及特性 | 第75-76页 |
| 5.2.3 Android SDK | 第76页 |
| 5.2.4 JNI | 第76-77页 |
| 5.3 计算机视觉与Open CV | 第77-79页 |
| 5.3.1 计算机视觉 | 第77-78页 |
| 5.3.2 Open CV | 第78页 |
| 5.3.3 0penCV模块 | 第78-79页 |
| 5.4 图形处理算法 | 第79-84页 |
| 5.4.1 边缘检测 | 第79-82页 |
| 5.4.2 霍夫变换 | 第82-84页 |
| 5.5 视觉定位算法 | 第84-87页 |
| 5.5.1 直线检测结果的方向 | 第84-85页 |
| 5.5.2 飞行器实际位置估算 | 第85-87页 |
| 5.6 Android系统软件及PC上位机软件设计 | 第87-88页 |
| 5.7 测试实验 | 第88-92页 |
| 5.7.1 飞行控制程序测试 | 第88-90页 |
| 5.7.2 图像处理程序测试 | 第90-92页 |
| 5.8 本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 结论与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第102页 |
