| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 工业机器人在冶金行业应用现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 除渣机器人研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 除渣机器人关键技术分析 | 第18-19页 |
| 1.4 课题研究来源 | 第19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 除渣机器人工作流程及设计需求 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 镀锌板生产工艺 | 第21-22页 |
| 2.3 锌渣形成机理及其危害 | 第22-23页 |
| 2.4 钢铁冶金装备的设计原则 | 第23-24页 |
| 2.5 除渣设备工作流程及除渣机器人系统工作流程 | 第24-27页 |
| 2.5.1 除渣设备工作流程 | 第24-26页 |
| 2.5.2 除渣机器人系统工作流程 | 第26-27页 |
| 2.6 镀锌生产线除渣机器人的设计需求 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 除渣机器人系统总体方案 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 除渣机器人机械本体方案 | 第29-30页 |
| 3.3 除渣机器人驱动方案 | 第30-32页 |
| 3.3.1 大行程直角坐标机器人驱动方案 | 第30-32页 |
| 3.3.2 传动系统选型 | 第32页 |
| 3.4 除渣机器人机械手方案 | 第32-35页 |
| 3.4.1 机械手设计的关键技术分析 | 第32-33页 |
| 3.4.2 机械手结构设计 | 第33-35页 |
| 3.5 除渣机器人机械臂方案 | 第35-38页 |
| 3.5.1 机械臂设计的关键技术分析 | 第35-36页 |
| 3.5.2 机械臂执行部件结构设计 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 大行程直角坐标机器人结构优化 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 直角坐标支架静力分析及结构优化 | 第39-45页 |
| 4.2.1 支架静力学分析 | 第39-42页 |
| 4.2.2 有限元方法介绍及支架仿真分析及优化 | 第42-45页 |
| 4.3 移动横梁结构分析及尺寸优化 | 第45-48页 |
| 4.3.1 移动横梁的结构设计 | 第45-46页 |
| 4.3.2 移动横梁尺寸优化 | 第46-48页 |
| 4.4 横梁模态分析及优化 | 第48-51页 |
| 4.4.1 模态理论及分析软件的模态提取算法介绍 | 第48-49页 |
| 4.4.2 横梁模态分析 | 第49-51页 |
| 4.4.3 结果分析 | 第51页 |
| 4.5 横梁结构优化措施 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机械臂隔热防护系统设计 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 高温环境对除渣机器人的影响 | 第53页 |
| 5.3 除渣机器人热源分析及温度的测量原理 | 第53-54页 |
| 5.4 传热基本原理介绍 | 第54-55页 |
| 5.5 COMSOL MULTIPHYSICS软件介绍 | 第55页 |
| 5.6 横梁热力学分析 | 第55-65页 |
| 5.6.1 横梁外表面换热分析 | 第56-58页 |
| 5.6.2 横梁内部换热分析 | 第58-65页 |
| 5.7 捞渣机械手的内部隔热 | 第65-66页 |
| 5.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 除渣机器人智能控制系统设计 | 第67-77页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 智能控制系统方案 | 第67-68页 |
| 6.3 除渣机器人实时监测系统技术要求 | 第68-69页 |
| 6.4 除渣机器人实时监测系统 | 第69-74页 |
| 6.4.1 多相机监测系统 | 第69页 |
| 6.4.2 双相机监测系统 | 第69-70页 |
| 6.4.3 单相机监测系统 | 第70-71页 |
| 6.4.4 方案评价 | 第71-74页 |
| 6.5 相机冷却系统 | 第74页 |
| 6.6 单相机监测系统实验 | 第74-76页 |
| 6.6.1 硬件系统介绍 | 第74-75页 |
| 6.6.2 实验系统搭建及结果分析 | 第75-76页 |
| 6.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |