| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 微型飞行器发展现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 固定翼微型飞行器 | 第15-17页 |
| 1.2.2 旋翼微型飞行器 | 第17-18页 |
| 1.2.3 扑翼微型飞行器 | 第18-21页 |
| 1.2.4 微型飞行器发展趋势与问题 | 第21-23页 |
| 1.3 扑旋翼微型飞行器发展现状 | 第23-24页 |
| 1.4 本文的研究工作与内容安排 | 第24-27页 |
| 第2章 微型扑旋翼飞行器设计 | 第27-46页 |
| 2.1 扑旋翼飞行器驱动方案 | 第27-29页 |
| 2.1.1 电磁驱动式 | 第27-28页 |
| 2.1.2 压电驱动方式 | 第28页 |
| 2.1.3 电机驱动方式 | 第28-29页 |
| 2.1.4 其他驱动方式 | 第29页 |
| 2.2 电机驱动扑旋翼飞行器机构方案设计 | 第29-32页 |
| 2.2.1 电机驱动机构设计 | 第29-31页 |
| 2.2.2 参数尺寸设计 | 第31-32页 |
| 2.3 压电驱动扑旋翼飞行器放大机构方案设计 | 第32-43页 |
| 2.3.1 压电材料研究与建模 | 第32-36页 |
| 2.3.2 用于扑旋翼飞行器的共轴五杆放大机构设计方案 | 第36-39页 |
| 2.3.3 ADAMS仿真设计 | 第39-43页 |
| 2.4 扑旋翼飞行器机翼设计 | 第43-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 微型扑旋翼飞行器运动学模型 | 第46-60页 |
| 3.1 微型扑旋翼飞行器受力分析 | 第46-47页 |
| 3.2 动力学模型坐标系定义 | 第47-49页 |
| 3.2.1 惯性坐标系 | 第47页 |
| 3.2.2 机体坐标系 | 第47-48页 |
| 3.2.3 机翼坐标系 | 第48页 |
| 3.2.4 坐标系转换方程 | 第48-49页 |
| 3.3 微型扑旋翼运动方程建立 | 第49-55页 |
| 3.3.1 运动方程 | 第50-52页 |
| 3.3.2 姿态方程 | 第52-55页 |
| 3.4 动力学模型算例分析 | 第55-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 电机驱动扑旋翼飞行器动力学仿真与分析 | 第60-72页 |
| 4.1 电机驱动扑旋翼飞行器运动与受力分析 | 第60-62页 |
| 4.1.1 运动分析 | 第60-62页 |
| 4.1.2 受力分析 | 第62页 |
| 4.2 扑旋翼ADAMS模型建模 | 第62-65页 |
| 4.2.1 扑旋翼机构物理模型 | 第63-64页 |
| 4.2.2 扑旋翼多体动力模型 | 第64-65页 |
| 4.3 摩擦工况仿真条件分析 | 第65-68页 |
| 4.3.1 无摩擦工况 | 第65-67页 |
| 4.3.2 含摩擦工况 | 第67-68页 |
| 4.4 ADAMS仿真模型与动力学模型比较 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 微型扑旋翼飞行器制作与试验 | 第72-78页 |
| 5.1 微型扑旋翼飞行器总体方案设计 | 第72-74页 |
| 5.1.1 电机方案选型 | 第72页 |
| 5.1.2 传动系统方案设计 | 第72-73页 |
| 5.1.3 机翼设计 | 第73页 |
| 5.1.4 总体组装 | 第73-74页 |
| 5.2 扑旋翼飞行器样机试验 | 第74-77页 |
| 5.2.1 原理样机飞行轨迹 | 第75-76页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 有待进一步研究的内容 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |