基于双目立体视觉的移动机器人障碍物检测技术研究

致谢	第4-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6页
1 绪论	第15-20页
1.1 研究背景和意义	第15页
1.2 国内外障碍物检测研究现状	第15-18页
1.3 主要研究工作	第18-20页
2 双目立体视觉与摄像机标定	第20-40页
2.1 双目立体视觉概述	第20-22页
2.2 双目立体视觉平台搭建与场景图采集	第22-23页
2.3 摄像机成像模型	第23-27页
2.4 摄像机标定方法与标定实验分析	第27-38页
2.5 本章小结	第38-40页
3 基于Open CV的立体校正与匹配研究	第40-55页
3.1 立体校正与匹配概述	第40页
3.2 基于Open CV的立体校正	第40-44页
3.3 场景图像校正结果	第44页
3.4 基于Open CV的立体匹配	第44-52页
3.5 仿真结果与分析	第52-54页
3.6 本章小结	第54-55页
4 移动机器人行进路径上障碍物检测	第55-62页
4.1 双目立体视觉下的三维测量原理	第55-56页
4.2 基于视差图的障碍物检测方法	第56-59页
4.3 实验结果与分析	第59-61页
4.4 本章小结	第61-62页
5 总结与展望	第62-63页
5.1 全文总结	第62页
5.2 工作展望	第62-63页
参考文献	第63-67页
作者简历	第67-69页
学位论文数据集	第69页