汽车全景图像主动安全系统的设计与实现
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 全景图像在主动安全系统中的应用 | 第11-12页 |
| 1.2.2 全景图像拼接技术 | 第12页 |
| 1.2.3 障碍物检测技术 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文的主要章节安排 | 第13-15页 |
| 2 图像拼接与障碍物检测理论基础 | 第15-23页 |
| 2.1 摄像头模型 | 第15-16页 |
| 2.1.1 线性摄像头模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 非线性摄像头模型 | 第16页 |
| 2.2 坐标系 | 第16-19页 |
| 2.2.1 世界坐标系 | 第16-18页 |
| 2.2.2 图像坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.3 逆投影变换坐标系 | 第19页 |
| 2.3 坐标系转换 | 第19-21页 |
| 2.3.1 逆投影变换 | 第19-20页 |
| 2.3.2 坐标映射与转换 | 第20-21页 |
| 2.4 障碍物检测方法 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 硬件系统设计与实现 | 第23-35页 |
| 3.1 系统分析 | 第23-24页 |
| 3.1.1 系统需求分析 | 第23页 |
| 3.1.2 系统功能分析 | 第23-24页 |
| 3.2 硬件系统总体框图与模块叙述 | 第24-25页 |
| 3.2.1 图像采集模块 | 第24页 |
| 3.2.2 核心处理器 | 第24-25页 |
| 3.2.3 电源模块 | 第25页 |
| 3.2.4 显示与报警模块 | 第25页 |
| 3.2.5 存储模块 | 第25页 |
| 3.2.6 网络模块 | 第25页 |
| 3.3 系统选型分析 | 第25-30页 |
| 3.3.1 图像采集方式选择 | 第25-27页 |
| 3.3.2 摄像头选型分析 | 第27-28页 |
| 3.3.3 核心处理器选型分析 | 第28-30页 |
| 3.3.4 视频解码芯片选型分析 | 第30页 |
| 3.4 硬件电路设计 | 第30-34页 |
| 3.4.1 电源模块电路设计 | 第30-32页 |
| 3.4.2 视频解码芯片TVP5158 电路设计 | 第32-34页 |
| 3.5 系统性能指标 | 第34页 |
| 3.5.1 硬件性能指标 | 第34页 |
| 3.5.2 软件性能指标 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 系统软件开发平台搭建 | 第35-43页 |
| 4.1 系统软件开发平台概述 | 第35页 |
| 4.1.1 DM6446 的软件结构 | 第35页 |
| 4.1.2 系统软件方案 | 第35页 |
| 4.2 系统软件开发平台组成 | 第35-38页 |
| 4.2.1 虚拟Linux操作系统安装 | 第36-37页 |
| 4.2.2 搭建ARM编译环境 | 第37页 |
| 4.2.3 设置NFS服务器 | 第37-38页 |
| 4.2.4 设置GCC的交叉编译环境 | 第38页 |
| 4.3 uImage和Bootloader的烧写 | 第38-39页 |
| 4.3.1 Bootloader简介 | 第38-39页 |
| 4.3.2 NAND FLASH烧写 | 第39页 |
| 4.4 设置U-Boot环境变量 | 第39-41页 |
| 4.4.1 U-Boot命令介绍 | 第39-40页 |
| 4.4.2 U-Boot环境变量介绍 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 5 障碍物检测和全景图像拼接算法研究 | 第43-55页 |
| 5.1 软件算法结构框图 | 第43-44页 |
| 5.1.1 摄像头失真校正 | 第43页 |
| 5.1.2 图像采集及预处理 | 第43-44页 |
| 5.1.3 障碍物检测与报警 | 第44页 |
| 5.1.4 俯视图获取 | 第44页 |
| 5.1.5 图像插值 | 第44页 |
| 5.1.6 全景图像拼接 | 第44页 |
| 5.2 障碍物检测与报警 | 第44-48页 |
| 5.2.1 障碍物特征描述 | 第44-45页 |
| 5.2.2 障碍物检测算法流程图 | 第45-46页 |
| 5.2.3 安全距离线的确定 | 第46-48页 |
| 5.3 俯视图的获取 | 第48页 |
| 5.4 全景图像拼接 | 第48-54页 |
| 5.4.1 坐标系的建立与转换关系 | 第49-52页 |
| 5.4.2 图像拼接步骤 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 实验与测试 | 第55-69页 |
| 6.1 实验测试过程与结果分析 | 第55-66页 |
| 6.1.1 系统平台运行实验 | 第55-60页 |
| 6.1.2 摄像头失真校正实验 | 第60-61页 |
| 6.1.3 障碍物检测与报警实验 | 第61-63页 |
| 6.1.4 全景图像拼接实验 | 第63-66页 |
| 6.2 系统整体实车实验 | 第66-67页 |
| 6.2.1 文件系统固化与程序烧写 | 第66页 |
| 6.2.2 摄像头安装、标定 | 第66页 |
| 6.2.3 实验结果分析 | 第66-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 7 结论与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 结论 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-81页 |
