光动力治疗鲜红斑痣辅助机械臂控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1.鲜红斑痣简介 | 第8-9页 |
| 1.1.2.光动力疗法 | 第9-10页 |
| 1.1.3.研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 技术发展现状 | 第11-17页 |
| 1.3 论文章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 辅助机械臂控制系统 | 第18-32页 |
| 2.1 光动力治疗鲜红斑痣辅助机器人系统 | 第18-20页 |
| 2.1.1.机器人系统简介 | 第18-19页 |
| 2.1.2.辅助机械臂机构简介 | 第19-20页 |
| 2.2 辅助机械臂控制系统方案 | 第20-21页 |
| 2.2.1.集中式控制系统 | 第20页 |
| 2.2.2.分布式控制系统 | 第20页 |
| 2.2.3.现场总线控制系统 | 第20-21页 |
| 2.3 辅助机械臂控制系统类型选择 | 第21-23页 |
| 2.4 辅助机械臂控制软件方案设计 | 第23-24页 |
| 2.5 辅助机械臂控制系统硬件设计 | 第24-26页 |
| 2.6 外围电路设计 | 第26-32页 |
| 2.6.1.供电电源设计 | 第27-28页 |
| 2.6.2.通信接口设计 | 第28-30页 |
| 2.6.3.电机驱动电路设计 | 第30页 |
| 2.6.4.霍尔检测电路设计 | 第30-31页 |
| 2.6.5.PCB板设计 | 第31-32页 |
| 第三章 辅助机械臂控制系统软件设计 | 第32-49页 |
| 3.1 控制算法设计 | 第32-40页 |
| 3.1.1.运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.1.2.轨迹规划算法设计 | 第33-36页 |
| 3.1.3.机器人治疗模式设计 | 第36-40页 |
| 3.2 通信协议设计 | 第40-46页 |
| 3.2.1.通信协议格式说明 | 第41-42页 |
| 3.2.2.单关节控制指令 | 第42-44页 |
| 3.2.3.两关节联动控制指令 | 第44-46页 |
| 3.3 下位机控制软件设计 | 第46-47页 |
| 3.4 上位机控制软件设计 | 第47-49页 |
| 第四章 仿真与试验验证 | 第49-52页 |
| 4.1 运动学仿真验证 | 第49-50页 |
| 4.2 控制系统试验验证 | 第50-52页 |
| 第五章 总结 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
