多AGV分布式自主控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 AGV发展状况 | 第14-16页 |
| 1.2.1 AGV国外发展与趋势 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内AGV的研究简况 | 第15-16页 |
| 1.3 多AGV自主控制系统关键技术 | 第16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 多AGV自主控制系统总体设计 | 第18-25页 |
| 2.1 分布式控制系统简介 | 第18-19页 |
| 2.2 多AGV自主控制系统总体架构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 多AGV自主控制系统网络架构 | 第20-21页 |
| 2.4 项目需求分析及应用场景 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于分布式的多AGV功能结构 | 第25-34页 |
| 3.1 AGV运动工作过程分析 | 第25-26页 |
| 3.1.1 AGV执行任务过程 | 第25页 |
| 3.1.2 AGV行为特征 | 第25-26页 |
| 3.2 AGV控制结构要求 | 第26-29页 |
| 3.2.1 利于协同合作的信息交互方式 | 第26-27页 |
| 3.2.2 分布式自主协商决策支持 | 第27-29页 |
| 3.3 多AGV任务调度关键过程 | 第29-33页 |
| 3.3.1 环境电子地图构建 | 第29-30页 |
| 3.3.2 路径规划 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 系统信息采集和通信设计 | 第34-43页 |
| 4.1 系统信息采集 | 第34-36页 |
| 4.1.1 站点信息采集 | 第34页 |
| 4.1.2 AGV自身环境信息采集 | 第34-35页 |
| 4.1.3 任务状态信息采集 | 第35-36页 |
| 4.1.4 系统日志 | 第36页 |
| 4.2 联网通信设计 | 第36-39页 |
| 4.2.1 联网通信方式 | 第36-38页 |
| 4.2.2 联网通信结构 | 第38-39页 |
| 4.3 信息交互机制以及传输数据格式设计 | 第39-42页 |
| 4.3.1 多AGV信息交互机制 | 第39页 |
| 4.3.2 网络应用层通信协议设计 | 第39-41页 |
| 4.3.3 网络通信实现 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 多AGV自主控制系统的设计与实现 | 第43-62页 |
| 5.1 多AGV系统调度 | 第43-48页 |
| 5.1.1 建立模型 | 第43-45页 |
| 5.1.2 多AGV调度策略 | 第45-48页 |
| 5.2 AGV车载系统设计与实现 | 第48-52页 |
| 5.2.1 车载控制系统设计流程 | 第48-50页 |
| 5.2.2 车载运行系统界面设计 | 第50-52页 |
| 5.3 中央监控管理系统设计与实现 | 第52-58页 |
| 5.3.1 中央监控管理系统总体设计 | 第52-54页 |
| 5.3.2 系统功能模块设计 | 第54-55页 |
| 5.3.3 人机交互界面实现 | 第55-58页 |
| 5.4 系统实际应用 | 第58-61页 |
| 5.4.1 测试原则 | 第58-59页 |
| 5.4.2 系统调试与测试 | 第59页 |
| 5.4.3 AGV性能参数 | 第59页 |
| 5.4.4 工业现场运行测试 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结及展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 在校期间取得的成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A | 第70-71页 |
