3C产品生产车间中的AGV研发与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题研究背景、意义与目的 | 第15-18页 |
| 1.1.1 3C产品生产方式及其前景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 课题研究意义与目的 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外相关技术现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 国外相关技术发展现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国内相关技术发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3 AGV的若干关键技术 | 第20-21页 |
| 1.3.1 AGV导航定位技术 | 第20-21页 |
| 1.3.2 AGV控制系统 | 第21页 |
| 1.3.3 AGV路径规划技术 | 第21页 |
| 1.4 本课题的来源与主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4.1 本课题来源 | 第21-22页 |
| 1.4.2 课题研究内容及其技术指标 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 AGV小车系统总体设计 | 第24-32页 |
| 2.1 AGV小车系统设计理念 | 第24-25页 |
| 2.2 AGV车体框架结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3 AGV的轮系设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 常见轮系的结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 磁导航轮系的结构设计 | 第28页 |
| 2.4 AGV驱动模块的设计 | 第28-31页 |
| 2.4.1 运行阻力的计算 | 第28-29页 |
| 2.4.2 驱动电机扭矩与转速计算 | 第29-30页 |
| 2.4.3 驱动电机选型 | 第30页 |
| 2.4.4 驱动电机的减震设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 AGV小车底层控制系统的研发搭建 | 第32-55页 |
| 3.1 AGV核心控制器设计 | 第32-39页 |
| 3.1.1 控制器设计的原则 | 第32页 |
| 3.1.2 AGV控制器的方案规划 | 第32-33页 |
| 3.1.3 磁导航驱动器工作原理 | 第33-35页 |
| 3.1.4 控制器方案的选择 | 第35-39页 |
| 3.2 AGV位置定位方案研究 | 第39-44页 |
| 3.2.1 AGV小车的定位方式 | 第39-41页 |
| 3.2.2 RFID卡的读写操作 | 第41-44页 |
| 3.2.3 AGV小车循迹功能测试 | 第44页 |
| 3.3 AGV小车自平衡控制器的设计研发 | 第44-52页 |
| 3.3.1 小车运动模型的建立 | 第45-47页 |
| 3.3.2 模糊控制的数学基础及其在本文中的应用 | 第47-49页 |
| 3.3.3 模糊集合在控制器上的应用 | 第49页 |
| 3.3.4 模糊规则和模糊推理 | 第49-50页 |
| 3.3.5 输出量的清晰化 | 第50-51页 |
| 3.3.6 模糊规则在控制器上的实现 | 第51-52页 |
| 3.4 基于MATLAB仿真研究分析 | 第52-53页 |
| 3.5 车间实测 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 AGV小车的路径规划 | 第55-69页 |
| 4.1 无线通讯协议的建立 | 第55-58页 |
| 4.1.1 硬件的组成与连接 | 第55-56页 |
| 4.1.2 软件的实现 | 第56-57页 |
| 4.1.3 无协议通讯测试 | 第57-58页 |
| 4.2 环境电子地图的建立 | 第58-60页 |
| 4.2.1 电子地图的读取 | 第59-60页 |
| 4.3 单小车的路径规划 | 第60-64页 |
| 4.3.1 单小车功能的完善 | 第63-64页 |
| 4.4 多AGV小车的路径规划研究 | 第64-66页 |
| 4.4.1 方案一：路径节点算法 | 第64-65页 |
| 4.4.2 方案二：机床预通知候车法 | 第65-66页 |
| 4.5 多AGV算法路径规划应用实例 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 AGV控制系统的完善 | 第69-78页 |
| 5.1 数据库的设计 | 第69-70页 |
| 5.1.1 数据库的选择与链接 | 第69-70页 |
| 5.2 各模块功能的实现 | 第70-74页 |
| 5.2.1 生产任务管理模块 | 第70-71页 |
| 5.2.2 机床管理模块 | 第71页 |
| 5.2.3 路径管理模块 | 第71-72页 |
| 5.2.4 车辆管理模块 | 第72-73页 |
| 5.2.5 通信管理模块 | 第73-74页 |
| 5.3 3C产品生产管理系统通用性讨论 | 第74-76页 |
| 5.3.1 生产管理ERP系统的概念与作用 | 第74-75页 |
| 5.3.2 该系统的适用性与二次开发性讨论 | 第75-76页 |
| 5.4 生产系统验证与应用 | 第76-77页 |
| 5.4.1 车身冲击载荷下稳定性测试 | 第76页 |
| 5.4.2 小车停止稳定性测试 | 第76页 |
| 5.4.3 小车巡迹稳定性测试 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
