水下组合导航系统导航算法及航向故障诊断方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 导航技术及惯性技术的发展及现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 导航技术的起源与发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 惯性技术的发展及现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文工作研究概述 | 第12-13页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 惯性导航系统仿真 | 第15-33页 |
| 2.1 惯性导航系统常用坐标系及转换 | 第15-18页 |
| 2.1.1 惯性导航系统常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标系间的转换 | 第16-17页 |
| 2.1.3 比力方程 | 第17-18页 |
| 2.2 捷联式惯性导航系统 | 第18-23页 |
| 2.2.1 四元数法解姿态矩阵 | 第19-22页 |
| 2.2.2 载体的导航信息更新 | 第22-23页 |
| 2.3 惯性导航系统的数学模型建立及实验数据分析 | 第23-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 自主导航系统仿真 | 第33-52页 |
| 3.1 自主导航系统组成原理 | 第33-43页 |
| 3.1.1 多普勒计程仪 | 第33-36页 |
| 3.1.2 电子罗盘 | 第36-40页 |
| 3.1.3 传感器型号的选择 | 第40-43页 |
| 3.2 传感器测得的数据分析 | 第43-44页 |
| 3.3 电子罗盘的误差及标定 | 第44-49页 |
| 3.4 自主导航系统的建模及数据分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 组合导航及航向故障诊断 | 第52-66页 |
| 4.1 基于算法的组合导航 | 第52-58页 |
| 4.1.1 组合导航系统状态方程 | 第53-56页 |
| 4.1.2 组合导航系统量测方程 | 第56-58页 |
| 4.2 航向故障诊断 | 第58-64页 |
| 4.3 基于航向故障诊断方法的组合导航 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第66-67页 |
| 5.2 工作的不足与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
