| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 车载导航技术的发展与研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 基于模型辅助的车载导航技术的发展与研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容及结构编排 | 第17-19页 |
| 第2章 车辆模型建模及其仿真研究 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 车辆运动学模型建模与仿真验证 | 第19-25页 |
| 2.2.1 四轮车辆运动学模型建模 | 第19-22页 |
| 2.2.2 四轮车辆运动学模型仿真验证 | 第22-23页 |
| 2.2.3 两自由度自行车模型建模 | 第23-25页 |
| 2.3 车辆动力学模型建模 | 第25-26页 |
| 2.4 非完整约束条件 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 车辆导航中的惯性/运动学模型组合导航方法 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 惯性导航原理及其误差建模 | 第28-29页 |
| 3.3 全球定位系统 | 第29-31页 |
| 3.4 卡尔曼滤波基本理论及计算步骤 | 第31-34页 |
| 3.4.1 卡尔曼原理介绍 | 第31-32页 |
| 3.4.2 卡尔曼滤波计算步骤 | 第32-34页 |
| 3.5 基于运动学模型辅助的车载导航方法 | 第34-40页 |
| 3.5.1 组合导航方案 | 第34-35页 |
| 3.5.2 车辆运动学模型辅助方法的滤波建模 | 第35-37页 |
| 3.5.3 仿真结果与分析 | 第37-40页 |
| 3.6 GPS/INS/VKM 车载组合导航技术算法研究 | 第40-46页 |
| 3.6.1 GPS/INS/VKM 车载组合导航方案及滤波建模 | 第40-42页 |
| 3.6.2 仿真结果与分析 | 第42-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于车辆动力学/运动学模型辅助的车载组合导航方法研究 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 联邦卡尔曼滤波算法研究 | 第47-48页 |
| 4.3 基于车辆动力学/运动学模型辅助的导航算法研究 | 第48-54页 |
| 4.3.1 基于车辆动力学/运动学模型辅助的导航方案研究与系统建模 | 第48-50页 |
| 4.3.2 系统建模 | 第50页 |
| 4.3.3 仿真结果与分析 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第55-58页 |
| 5.1 本文主要工作与创新 | 第55-57页 |
| 5.1.1 本文的主要工作和研究内容 | 第55-56页 |
| 5.1.2 本文的主要贡献与创新之处 | 第56-57页 |
| 5.2 后续研究工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第66页 |
