三维激光扫描系统开发及其行星软着陆地形建模应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 星载激光雷达系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 软着陆三维地形建模研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 激光测量在三维建模中应用的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 地形数据预处理与着陆点选择的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3D激光扫描系统方案设计与开发 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3D激光扫描系统工作原理与系统方案 | 第19-24页 |
| 2.2.1 激光扫描系统的工作原理 | 第19-22页 |
| 2.2.2 3D激光扫描系统方案设计 | 第22-24页 |
| 2.3 3D激光扫描系统运动平台开发 | 第24-27页 |
| 2.4 3D激光扫描系统通信接口与数据处理 | 第27-34页 |
| 2.4.1 系统通信接口设计 | 第28页 |
| 2.4.2 数据格式 | 第28-31页 |
| 2.4.3 数据传输与采集 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于3D激光扫描的行星软着陆地形建模 | 第35-56页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 坐标系定义及坐标转换 | 第35-37页 |
| 3.3 三维点云滤波去噪 | 第37-43页 |
| 3.3.1 标准中值滤波去噪 | 第39-40页 |
| 3.3.2 加权中值滤波去噪 | 第40-41页 |
| 3.3.3 基于改进的自适应中值滤波去噪方法 | 第41-43页 |
| 3.4 点云基准面的确定方法 | 第43-45页 |
| 3.4.1 最小二乘平面拟合 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于最小平方中值法的内外点分离 | 第44-45页 |
| 3.5 三维地形模型的建立 | 第45-49页 |
| 3.5.1 生成DEM的内插方法 | 第45-47页 |
| 3.5.2 基于距离倒数加权的逐点内插算法 | 第47-49页 |
| 3.6 仿真实验与分析 | 第49-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于高程数据的地形评估与着陆点选择 | 第56-67页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 地形评估与着陆点选择方案 | 第56-58页 |
| 4.3 基于模糊规则的着陆点安全性评估 | 第58-60页 |
| 4.4 着陆点的搜索与选择 | 第60-63页 |
| 4.4.1 着陆区域的搜索方法 | 第60-62页 |
| 4.4.2 安全着陆区域的筛选 | 第62-63页 |
| 4.5 仿真实验与分析 | 第63-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他研究成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
