| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 六维力-力矩传感器研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 六维力-力矩传感器的国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 六维力-力矩传感器的国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 六维力-力矩传感器的信号处理 | 第13页 |
| 1.4 力传感器在机器人力反馈控制中的应用 | 第13-14页 |
| 1.5 分析与总结 | 第14-15页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 模拟信号预处理电路设计 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 无耦合六维力-力矩传感器力检测原理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 力传感器的基本结构介绍 | 第17-19页 |
| 2.2.2 传感器的力检测原理 | 第19-20页 |
| 2.3 模拟信号调理电路设计 | 第20-32页 |
| 2.3.1 电桥调零电路分析 | 第20-23页 |
| 2.3.2 信号放大电路设计 | 第23-26页 |
| 2.3.3 低通滤波器设计 | 第26-31页 |
| 2.3.4 信号补偿电路设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于 DSP 的硬件系统电路设计 | 第33-41页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 DSP 最小硬件系统设计 | 第33-37页 |
| 3.2.1 DSP 系统电源电路 | 第33-34页 |
| 3.2.2 晶体振荡器电路 | 第34-35页 |
| 3.2.3 JTAG 仿真接口电路设计 | 第35页 |
| 3.2.4 片外存储器扩展电路 | 第35-37页 |
| 3.2.5 复位电路 | 第37页 |
| 3.3 模拟量采集通道及串口通讯硬件设计 | 第37-39页 |
| 3.3.1 A/D 转换电路设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 SCI 接口电路设计 | 第38-39页 |
| 3.4 其它电路设计 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于 DSP 数据采集软件系统设计 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 DSP 底层程序开发基础 | 第41-44页 |
| 4.2.1 DSP 底层程序功能分析 | 第41-42页 |
| 4.2.2 程序开发平台介绍 | 第42-43页 |
| 4.2.3 DSP 存储单元配置与 CMD 文件编写 | 第43-44页 |
| 4.3 A/D 采样程序设计 | 第44-47页 |
| 4.3.1 A/D 采样程序分析 | 第44-45页 |
| 4.3.2 A/D 采样周期计算 | 第45-47页 |
| 4.4 SCI 串口通讯程序设计 | 第47-49页 |
| 4.4.1 SCI 串口通讯波特率计算 | 第47-48页 |
| 4.4.2 SCI 串口通讯编程实现及传输方式对比 | 第48-49页 |
| 4.5 数据处理程序设计 | 第49-52页 |
| 4.5.1 平均值法滤波处理程序设计 | 第50-51页 |
| 4.5.2 数据类型处理程序设计 | 第51-52页 |
| 4.6 基于 DSP 数据采集系统测试 | 第52-55页 |
| 4.6.1 数据采集与串口通信联合实验 | 第52-53页 |
| 4.6.2 基于 DSP 数据采集系统性能分析 | 第53-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 上位机应用软件设计 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 上位机应用软件功能分析 | 第56页 |
| 5.3 MFC 编程控制串口 | 第56-57页 |
| 5.3.1 串行通讯协议简介 | 第56-57页 |
| 5.3.2 上位机串行通讯程序设计 | 第57页 |
| 5.4 动态链接库(DLL)的开发与实现 | 第57-62页 |
| 5.4.1 DLL 文件的组成 | 第58-59页 |
| 5.4.2 DLL 的创建和导出 | 第59-60页 |
| 5.4.3 库函数功能实现 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |