| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 谐波齿轮传动的基本原理 | 第9-12页 |
| 1.4 谐波减速器的主要特点 | 第12页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第12-14页 |
| 2 谐波齿轮传动精度的理论分析 | 第14-24页 |
| 2.1 谐波齿轮传动的运动学分析 | 第14-16页 |
| 2.2 谐波齿轮传动的误差源分析 | 第16-20页 |
| 2.2.1 刚轮加工误差引起的传动误差 | 第16-18页 |
| 2.2.2 柔轮加工误差引起的传动误差 | 第18-19页 |
| 2.2.3 波发生器引起的传动误差 | 第19页 |
| 2.2.4 其他误差源引起的传动误差 | 第19-20页 |
| 2.3 单对齿啮合的综合传动误差 | 第20-21页 |
| 2.4 多齿啮合的平均效应及其传动误差分析 | 第21页 |
| 2.5 谐波齿轮传动的传动误差计算 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 复合材料层对传动误差的影响 | 第24-36页 |
| 3.1 谐波减速器的模型建立 | 第24-26页 |
| 3.1.1 模型建立及有限元划分 | 第24-25页 |
| 3.1.2 边界条件及载荷确定 | 第25-26页 |
| 3.2 普通谐波减速器的传动误差分析 | 第26-30页 |
| 3.2.1 测试方案的确定 | 第26-28页 |
| 3.2.2 传动误差仿真 | 第28-30页 |
| 3.3 具有复合材料层的谐波减速器传动误差分析 | 第30-35页 |
| 3.3.1 复合材料层的有限元模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 具有复合材料层的谐波减速器传动误差分析 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 复合材料层对回差及扭转刚度的影响 | 第36-52页 |
| 4.1 谐波减速器的传动回差 | 第36-40页 |
| 4.1.1 输入轴和输出轴的弹性变形引起的回差 | 第36-37页 |
| 4.1.2 由加工和装配误差及波发生器弹性变形引起的回差 | 第37-39页 |
| 4.1.3 柔轮扭转变形产生的回差 | 第39-40页 |
| 4.1.4 由于温度变化所引起的回差 | 第40页 |
| 4.2 谐波齿轮传动回差的测试 | 第40-45页 |
| 4.2.1 实验原理与方案 | 第40-42页 |
| 4.2.2 测试结果处理与分析 | 第42-45页 |
| 4.3 复合材料层对传动回差的影响 | 第45-49页 |
| 4.3.1 普通谐波减速器回差的仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.3.2 具有复合材料层的谐波减速器回差仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.4 复合材料层对柔轮扭转刚度的影响 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 结论 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 | 第57页 |
| A. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第57页 |
