| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 FOD 的含义 | 第11页 |
| 1.1.2 FOD 的危害 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外机场跑道异物识别系统研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机场跑道异物探测设备及特点 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外机场跑道异物识别系统研究 | 第13-16页 |
| 1.3 云台控制技术发展现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及重难点 | 第17-19页 |
| 第2章 机场跑道异物识别系统总体设计 | 第19-31页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第19页 |
| 2.2 系统总体方案 | 第19-22页 |
| 2.2.1 系统总体结构组成 | 第19-21页 |
| 2.2.2 系统工作流程 | 第21-22页 |
| 2.3 各系统设计方案介绍 | 第22-30页 |
| 2.3.1 跑道扫描系统 | 第22-25页 |
| 2.3.2 通信系统 | 第25-26页 |
| 2.3.3 监控中心 | 第26-29页 |
| 2.3.4 供电系统 | 第29-30页 |
| 2.3.5 清理中心 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 跑道扫描系统结构设计 | 第31-45页 |
| 3.1 云台设计要求 | 第31页 |
| 3.2 云台总体结构设计 | 第31-33页 |
| 3.3 云台主要零部件设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 驱动电机 | 第33-35页 |
| 3.3.2 编码器 | 第35页 |
| 3.3.3 减速机构 | 第35-37页 |
| 3.3.4 限位装置 | 第37页 |
| 3.4 云台模态分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 云台实体模型简化 | 第37-38页 |
| 3.4.2 云台有限元模型建立 | 第38-39页 |
| 3.4.3 模态分析结果 | 第39-40页 |
| 3.5 云台随机振动分析 | 第40-44页 |
| 3.5.1 随机振动分析条件 | 第41-42页 |
| 3.5.2 随机振动分析结果 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 跑道扫描控制算法研究与仿真分析 | 第45-65页 |
| 4.1 电机拖动系统数学模型的建立 | 第45-48页 |
| 4.2 云台控制系统总模型建立 | 第48-51页 |
| 4.2.1 RecurDyn 与 Simulink 联合建模方法 | 第48页 |
| 4.2.2 云台控制系统联合仿真模型建立 | 第48-50页 |
| 4.2.3 云台无控制算法控制下仿真模型 | 第50-51页 |
| 4.3 PID 控制算法 | 第51-54页 |
| 4.3.1 PID 控制原理 | 第51-53页 |
| 4.3.2 PID 控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.4 模糊控制算法 | 第54-59页 |
| 4.4.1 模糊控制原理 | 第54-55页 |
| 4.4.2 模糊控制器设计 | 第55-59页 |
| 4.5 逆模型控制算法 | 第59-61页 |
| 4.5.1 逆模型控制原理 | 第59-60页 |
| 4.5.2 逆模型控制设计 | 第60-61页 |
| 4.6 仿真结果对比分析 | 第61-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 跑道扫描控制系统设计及实现 | 第65-81页 |
| 5.1 控制系统硬件设计及实现 | 第65-74页 |
| 5.1.1 LPC2132 引脚配置 | 第66-67页 |
| 5.1.2 时钟电路 | 第67页 |
| 5.1.3 复位电路 | 第67页 |
| 5.1.4 电源电路 | 第67-69页 |
| 5.1.5 电机控制电路 | 第69-71页 |
| 5.1.6 镜头控制器通信电路 | 第71-73页 |
| 5.1.7 串口通信电路 | 第73-74页 |
| 5.2 控制系统软件设计及实现 | 第74-78页 |
| 5.2.1 主程序 | 第74页 |
| 5.2.2 串口中断通讯子程序 | 第74-76页 |
| 5.2.3 云台运动控制子程序 | 第76-77页 |
| 5.2.4 镜头 SPI 通讯子程序 | 第77-78页 |
| 5.2.5 编码器数据读取子程序 | 第78页 |
| 5.3 跑道扫描控制系统调试软件设计 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 实验研究及数据分析 | 第81-89页 |
| 6.1 实验研究 | 第81-83页 |
| 6.1.1 实验原理 | 第81-82页 |
| 6.1.2 跑道扫描系统现场实验 | 第82-83页 |
| 6.2 横向匹配偏移量数据分析 | 第83-85页 |
| 6.3 纵向匹配偏移量数据分析 | 第85-87页 |
| 6.4 重复定位精度计算 | 第87-88页 |
| 6.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第7章 结论与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 结论 | 第89-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 | 第95-99页 |
| 作者简介 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |