| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机械手综述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 工业机械臂的类型 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机械臂相关研究课题 | 第12-14页 |
| 1.2.3 机械臂轨迹跟踪控制技术研究现状与发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂运动学研究 | 第17-29页 |
| 2.1 基于D-H法的机械臂描述 | 第17-18页 |
| 2.2 运动学分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 机械臂正运动学 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机械臂逆运动学 | 第20-23页 |
| 2.2.3 运动学仿真 | 第23-24页 |
| 2.3 雅克比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.4 基于Robotics工具箱的轨迹规划 | 第25-28页 |
| 2.4.1 机械臂模型建立 | 第26-27页 |
| 2.4.2 关节空间轨迹 | 第27页 |
| 2.4.3 笛卡尔空间轨迹 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械臂动力学分析 | 第29-41页 |
| 3.1 递归牛顿-欧拉算法推导机械臂动力学方程 | 第29-31页 |
| 3.1.1 正向迭代速度及加速度 | 第30页 |
| 3.1.2 反向迭代力 | 第30-31页 |
| 3.1.3 机械臂动力学方程 | 第31页 |
| 3.2 动力学分析 | 第31-38页 |
| 3.2.1 惯性矩阵 | 第32-33页 |
| 3.2.2 科氏矩阵 | 第33页 |
| 3.2.3 重力 | 第33-34页 |
| 3.2.4 负载的影响 | 第34-35页 |
| 3.2.5 动力学仿真 | 第35-38页 |
| 3.3 机械臂关节动力学分析 | 第38-40页 |
| 3.3.1 驱动器 | 第38-39页 |
| 3.3.2 减速系统 | 第39页 |
| 3.3.3 传动系统分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机械臂轨迹跟踪控制算法研究 | 第41-55页 |
| 4.1 独立关节控制器设计 | 第41-47页 |
| 4.1.1 控制器结构框架 | 第41-42页 |
| 4.1.2 速度控制环 | 第42-44页 |
| 4.1.3 位置控制环 | 第44-45页 |
| 4.1.4 数值仿真实验及分析 | 第45-47页 |
| 4.2 基于模糊滑模的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第47-54页 |
| 4.2.1 鲁棒轨迹跟踪控制 | 第48-49页 |
| 4.2.2 模糊自适应逻辑控制 | 第49-51页 |
| 4.2.3 稳定性证明 | 第51-52页 |
| 4.2.4 数值仿真及结果分析 | 第52-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 平台搭建与实验分析 | 第55-68页 |
| 5.1 六自由机械臂平台介绍 | 第55-62页 |
| 5.1.1 系统硬件构成 | 第56-58页 |
| 5.1.2 控制系统软件框架 | 第58-61页 |
| 5.1.3 伺服驱动调试 | 第61-62页 |
| 5.2 试验方案设计及结果分析 | 第62-66页 |
| 5.2.1 独立关节轨迹跟踪控制实验 | 第62-64页 |
| 5.2.2 多关节联动轨迹跟踪控制实验 | 第64-66页 |
| 5.3 系统误差分析 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 总结 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |