仿生柔性爪刺抓附力感知、检测与控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 论文结构及主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 抓附力感知原理研究 | 第25-37页 |
| 2.1 柔性爪刺仿生机理研究 | 第25-32页 |
| 2.1.1 爪刺抓附力学研究 | 第25-29页 |
| 2.1.2 单根爪刺抓附力稳定性研究 | 第29-32页 |
| 2.2 对抓足抓附机理与感知原理研究 | 第32-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 抓附力检测系统研究 | 第37-45页 |
| 3.1 抓附力检测原理研究 | 第37-38页 |
| 3.2 对抓足抓附力检测系统研究 | 第38-41页 |
| 3.3 抓附力检测系统主要模块选型 | 第41-43页 |
| 3.3.1 传感模块选型 | 第41-42页 |
| 3.3.2 驱动模块选型 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 抓附力控制系统研究 | 第45-61页 |
| 4.1 抓附系统稳定性研究 | 第45-48页 |
| 4.2 抓附爬行机构运动策略与轨迹研究 | 第48-58页 |
| 4.2.1 爬行机构样机制备 | 第48-50页 |
| 4.2.2 抓附爬行机构运动策略研究 | 第50-51页 |
| 4.2.3 抓附爬行机构运动轨迹分析 | 第51-55页 |
| 4.2.4 爪刺对抓足末端轨迹分析 | 第55-58页 |
| 4.3 抓附系统程序设计 | 第58-60页 |
| 4.3.1 抓附速度控制 | 第58页 |
| 4.3.2 主程序设计 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 抓附力检测和控制系统实验研究 | 第61-81页 |
| 5.1 传感模块标定实验 | 第61-64页 |
| 5.2 爪刺爬壁机器人抓附力检测实验 | 第64-77页 |
| 5.2.1 舵机转角与弹簧力标定实验 | 第64-66页 |
| 5.2.2 霍尔传感器-检测系统抓附力检测 | 第66-73页 |
| 5.2.3 LSM300-力学平台抓附力检测 | 第73-76页 |
| 5.2.4 抓附力检测值对比分析 | 第76-77页 |
| 5.3 抓附稳定性测试 | 第77-78页 |
| 5.4 机构爬行过程中抓附力测试 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第81-82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第91页 |
