| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 研究的目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 爬行机器人系统设计 | 第11-18页 |
| 2.1 设计的主要思想 | 第11页 |
| 2.2 系统整体设计 | 第11-13页 |
| 2.3 管道机器人需求分析 | 第13-14页 |
| 2.3.1 可编程 300VDC电源 | 第13页 |
| 2.3.2 TG707被复线 | 第13-14页 |
| 2.4 成像系统显示 | 第14页 |
| 2.5 管道机器人的运动控制系统 | 第14-15页 |
| 2.6 多种传感器检测装置及显示 | 第15-16页 |
| 2.7 系统分析 | 第16页 |
| 2.8 本章小结 | 第16-18页 |
| 第三章 管道机器人远程视频通信技术应用 | 第18-23页 |
| 3.1 视频编解码介绍及应用 | 第18-20页 |
| 3.1.1 H.264 视频编解码介绍及特性 | 第18页 |
| 3.1.2 H.264 关键技术应用 | 第18-19页 |
| 3.1.3 H.264 视频编解码过程 | 第19-20页 |
| 3.2 长电缆高速传输技术应用 | 第20-22页 |
| 3.2.1 传输方式及线缆的选择 | 第20-21页 |
| 3.2.2 电缆传输技术的发展及应用 | 第21页 |
| 3.2.3 高速图传模块的应用 | 第21-22页 |
| 3.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第四章 系统硬件组成设计 | 第23-31页 |
| 4.1 成像及显示硬件设计 | 第23-24页 |
| 4.1.1 高清网络摄像头设计 | 第23页 |
| 4.1.2 监控显示器设计 | 第23-24页 |
| 4.2 管道机器人的运动控制系统 | 第24-26页 |
| 4.2.1 STM32F407ZGT6最小系统的设计 | 第24-25页 |
| 4.2.2 无线接收器模块设计 | 第25页 |
| 4.2.3 TCP232-T串口转网络服务器模块设计 | 第25-26页 |
| 4.3 多种传感器检测电路的硬件设计 | 第26-29页 |
| 4.3.1 DHT11温湿度传感器电路设计 | 第27-28页 |
| 4.3.2 MPU6050六轴加速度传感器电路设计 | 第28-29页 |
| 4.3.3 MQ-2 烟雾传感器电路设计 | 第29页 |
| 4.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第五章 系统软件设计与应用 | 第31-40页 |
| 5.1 MDK5应用介绍 | 第31页 |
| 5.2 管道机器人的运动控制系统软件设计及应用 | 第31-35页 |
| 5.2.1 运动控制底层驱动配置流程 | 第32-33页 |
| 5.2.2 控制系统软件设计及应用 | 第33-35页 |
| 5.3 多种传感器检测电路的软件设计及应用 | 第35-39页 |
| 5.3.1 DHT11温湿度传感器软件设计 | 第35-36页 |
| 5.3.2 MPU6050六轴加速度传感器软件设计 | 第36-38页 |
| 5.3.3 MQ-2 烟雾传感器软件设计 | 第38-39页 |
| 5.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第六章 系统测试及结果分析 | 第40-49页 |
| 6.1 运动控制系统测试及配置 | 第40-43页 |
| 6.1.1 电机与舵机PWM测试 | 第40-42页 |
| 6.1.2 TCP232-T转换模块测试及配置 | 第42-43页 |
| 6.2 多种传感器电路测试及结果分析 | 第43-45页 |
| 6.2.1 DHT11测试结果分析 | 第43页 |
| 6.2.2 MPU6050测试结果分析 | 第43-45页 |
| 6.2.3 MQ-2 测试结果分析 | 第45页 |
| 6.3 管道机器人系统结果分析 | 第45-48页 |
| 6.3.1 外部测试环境 | 第46页 |
| 6.3.2 数据处理及图像结果分析 | 第46-48页 |
| 6.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第七章 总结及展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读学位期间参加科研情况及获得的学术成果 | 第54-55页 |
