| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 类人机器人的研究概况 | 第7-11页 |
| 1.3 气动肌肉执行器 | 第11-16页 |
| 1.4 本课题研究的意义和主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 双自由度类人上肢系统的构建 | 第17-34页 |
| 2.1 类人气动肌肉的结构及工作原理 | 第17-21页 |
| 2.2 类人肘关节的仿生模型 | 第21-23页 |
| 2.3 双自由度类人上肢系统的结构设计 | 第23-25页 |
| 2.4 气源通路设计 | 第25-27页 |
| 2.5 执行器的驱动系统设计 | 第27-28页 |
| 2.6 基于LabVIEW的控制程序设计 | 第28-32页 |
| 2.7 类人上肢驱动实验 | 第32-33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 类人气动肌肉的理论建模 | 第34-47页 |
| 3.1 类人气动肌肉理想模型 | 第34-36页 |
| 3.2 橡胶管弹性对类人气动肌肉驱动特性的影响 | 第36-38页 |
| 3.3 类人气动肌肉壁厚对其驱动特性的影响 | 第38-40页 |
| 3.4 人工肌肉末端弧度(锥度)对其驱动特性的影响 | 第40-42页 |
| 3.5 气动人工肌肉的滞环 | 第42-45页 |
| 3.6 结论 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 类人气动肌肉驱动特性的实验研究 | 第47-66页 |
| 4.1 类人气动肌肉驱动特性实验台的构建 | 第47-51页 |
| 4.2 静态特性的研究 | 第51-62页 |
| 4.3 动态特性的研究 | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 类人上肢驱动特性的实验研究 | 第66-75页 |
| 5.1 关节的理想模型 | 第66-68页 |
| 5.2 关节实验台 | 第68-69页 |
| 5.3 类人上肢的静态特性实验 | 第69-71页 |
| 5.4 类人上肢的阶跃响应实验 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 发表论文和研究情况说明 | 第79-80页 |
| 致 谢 | 第80页 |