| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 自动化药房的发展与应用 | 第8-9页 |
| 1.2 机械手的概述与特点 | 第9-10页 |
| 1.3 机械手的组成与分类 | 第10-14页 |
| 1.3.1 机械手的组成 | 第10页 |
| 1.3.2 机械手的分类 | 第10-14页 |
| 1.4 研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.5 研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 机械手的总体设计方案 | 第16-21页 |
| 2.1 机械手的坐标类型和自由度 | 第16页 |
| 2.2 机械手的结构方案 | 第16页 |
| 2.3 机械手的驱动方案 | 第16-17页 |
| 2.4 Autodesk Inventor 简介 | 第17-21页 |
| 2.4.1 Autodesk Inventor 的组成 | 第18-19页 |
| 2.4.2 Autodesk Inventor 的用户界面 | 第19页 |
| 2.4.3 参数化建模的思想 | 第19-20页 |
| 2.4.4 Autodesk Inventor 的工作流程 | 第20-21页 |
| 3 机械手的选型和配套设施的设计 | 第21-41页 |
| 3.1 机械手的选型和工作流程的优化 | 第21-25页 |
| 3.2 机械手配套设施的设计 | 第25-40页 |
| 3.2.1 自动化药房的内部空间布局 | 第25-26页 |
| 3.2.2 移动行走装置与地轨的设计 | 第26-28页 |
| 3.2.3 升降装置的设计 | 第28-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 机械手的设计 | 第41-58页 |
| 4.1 机械手的基本构型 | 第41页 |
| 4.2 机械手的工作空间和总体结构尺寸 | 第41-45页 |
| 4.2.1 工作空间的概念和分析方法 | 第41-42页 |
| 4.2.2 工作空间的 AutoCAD 模拟 | 第42-45页 |
| 4.3 机械手的手部结构 | 第45-52页 |
| 4.3.1 手部分类和药品外包装尺寸范围 | 第45-47页 |
| 4.3.2 手部结构的设计 | 第47-52页 |
| 4.4 机械手的腕部结构 | 第52-54页 |
| 4.4.1 腕部分类和设计要求 | 第52页 |
| 4.4.2 腕部结构的设计 | 第52-54页 |
| 4.5 机械手的手臂结构 | 第54-57页 |
| 4.5.1 手臂分类和设计要求 | 第54-56页 |
| 4.5.2 手臂结构的设计 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 机械手的运动学分析 | 第58-66页 |
| 5.1 机器人运动学的 D-H 表示法 | 第58-60页 |
| 5.2 机械手的正运动学分析 | 第60-62页 |
| 5.3 机械手的逆运动学分析 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-67页 |
| 6.1 论文总结 | 第66页 |
| 6.2 创新点 | 第66页 |
| 6.3 研究工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
