无线传感器网络中分布式动态导航方法的研究
| 目录 | 第3-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 无线传感器网络概述 | 第9-10页 |
| 1.3 移动机器人导航技术概述 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第11-12页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 WSN中分布式导航技术研究 | 第13-19页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 问题具体描述 | 第13-14页 |
| 2.3 基于WSN的动态路径规划 | 第14-15页 |
| 2.4 基于路标网络的分布式路径规划 | 第15-16页 |
| 2.5 局部区域导航技术 | 第16-17页 |
| 2.6 本章小结 | 第17-19页 |
| 第三章 WSN中分布式动态路径规划算法 | 第19-33页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 问题描述 | 第19-20页 |
| 3.2.1 设计前提 | 第19-20页 |
| 3.2.2 算法目标 | 第20页 |
| 3.3 分布式动态路径规划算法 | 第20-24页 |
| 3.3.1 梯度势场函数构造 | 第20页 |
| 3.3.2 算法描述 | 第20-24页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第24-28页 |
| 3.4.1 仿真搭建 | 第25页 |
| 3.4.2 导航路径长度 | 第25-26页 |
| 3.4.3 路径安全性 | 第26-27页 |
| 3.4.4 WSN动态调整的通信开销 | 第27-28页 |
| 3.5 算法硬件验证 | 第28-32页 |
| 3.5.1 Si1000模块简介 | 第28-29页 |
| 3.5.2 节点硬件组成 | 第29页 |
| 3.5.3 算法实现和验证 | 第29-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于骨干的路标网络路径规划算法 | 第33-49页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 WSN中骨干网络算法 | 第33-34页 |
| 4.3 基于骨干的路标网络算法 | 第34-40页 |
| 4.3.1 节点优先级 | 第34页 |
| 4.3.2 冗余路标节点情况 | 第34-35页 |
| 4.3.3 算法描述 | 第35-39页 |
| 4.3.4 动态环境响应 | 第39-40页 |
| 4.3.5 能量平衡化处理 | 第40页 |
| 4.3.6 目标节点导航梯度势场建立 | 第40页 |
| 4.4 算法理论分析 | 第40-42页 |
| 4.5 仿真及分析 | 第42-47页 |
| 4.5.1 路标网络建立 | 第42-43页 |
| 4.5.2 环境变化响应 | 第43-45页 |
| 4.5.3 能量平衡化处理 | 第45-46页 |
| 4.5.4 路标网络上的梯度势场建立 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 局部区域节点趋近方法 | 第49-63页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 基于RSSI的局部节点趋近原理 | 第49-50页 |
| 5.3 搜索式探测趋近方法 | 第50-51页 |
| 5.3.1 移动机器人趋近方向探寻 | 第50-51页 |
| 5.3.2 移动机器人局部节点趋近方法 | 第51页 |
| 5.4 模糊控制趋近方法 | 第51-57页 |
| 5.4.1 模糊逻辑和控制规则 | 第52页 |
| 5.4.2 模糊控制设计 | 第52-54页 |
| 5.4.3 前一跳节点辅助控制 | 第54-57页 |
| 5.5 节点RSSI值测量和滤波 | 第57-58页 |
| 5.6 仿真及分析 | 第58-60页 |
| 5.6.1 单目标局部节点趋近方法仿真 | 第58-60页 |
| 5.6.2 前一跳节点辅助模糊控制趋近方法仿真 | 第60页 |
| 5.7 硬件验证 | 第60-62页 |
| 5.7.1 硬件实现平台 | 第60-61页 |
| 5.7.2 实验结果及分析 | 第61-62页 |
| 5.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第70-71页 |
