| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究意义及目的 | 第15-16页 |
| 1.2 核电站移动机器人发展概述 | 第16-24页 |
| 1.2.1 移动机器人发展概述 | 第16-18页 |
| 1.2.2 核工业机器人发展概述 | 第18-23页 |
| 1.2.3 机器人核辐射防护发展概述 | 第23-24页 |
| 1.3 论文的组织结构及主要解决的问题 | 第24-27页 |
| 第二章 移动载体总体方案设计 | 第27-42页 |
| 2.1 设计要求与设计原则 | 第27-28页 |
| 2.2 系统工作方式设计 | 第28-29页 |
| 2.3 驱动结构设计 | 第29-38页 |
| 2.3.1 构型设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 传动系统设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 电机参数匹配 | 第31-35页 |
| 2.3.4 履带机构总成 | 第35-37页 |
| 2.3.5 机械结构设计 | 第37-38页 |
| 2.4 控制系统设计 | 第38-40页 |
| 2.5 核辐射防护设计 | 第40-41页 |
| 2.5.1 耐辐射评价指标 | 第40页 |
| 2.5.2 基于寿命与使用成本的防护设计 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 运动学与力学分析 | 第42-53页 |
| 3.1 一般运动学建模 | 第42页 |
| 3.2 行驶动力学分析 | 第42-43页 |
| 3.3 基于打滑条件下的专向分析 | 第43-49页 |
| 3.3.1 转向受力分析 | 第43-47页 |
| 3.3.2 质心偏移的影响 | 第47-49页 |
| 3.3.3 转向运动学分析 | 第49页 |
| 3.4 摆臂受力分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 关键性能分析 | 第53-66页 |
| 4.1 转向性能分析 | 第53-55页 |
| 4.1.1 载体转向条件 | 第53-54页 |
| 4.1.2 转向灵活性 | 第54-55页 |
| 4.2 越障稳定性分析 | 第55-65页 |
| 4.2.1 稳定性评价方法 | 第55-56页 |
| 4.2.2 载体越障条件 | 第56页 |
| 4.2.3 基于CoM法的爬楼过程分析 | 第56-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 自动导引系统设计 | 第66-77页 |
| 5.1 自动导引方案确定 | 第66-67页 |
| 5.2 视觉处理与参数识别 | 第67-70页 |
| 5.2.1 图像预处理 | 第67-68页 |
| 5.2.2 路径参数识别 | 第68-70页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第70-75页 |
| 5.3.1 状态方程 | 第70-71页 |
| 5.3.2 控制方案选择 | 第71-72页 |
| 5.3.3 模糊控制器设计 | 第72-74页 |
| 5.3.4 运动仿真 | 第74-75页 |
| 5.4 跟踪误差分析 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 基于RecurDyn/Simulink的机电一体化仿真实验 | 第77-89页 |
| 6.1 机电一体化协同仿真技术概述 | 第77页 |
| 6.2 虚拟样机建模与仿真策略 | 第77-80页 |
| 6.3 仿真实验输出结果 | 第80-87页 |
| 6.3.1 原地转向模式 | 第80-81页 |
| 6.3.2 导引模式 | 第81-84页 |
| 6.3.3 模糊控制器与PID控制器对比 | 第84-85页 |
| 6.3.4 误差影响因素分析 | 第85-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-90页 |
| 7.1 总结 | 第89页 |
| 7.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |