整体螺旋桨型面机器人砂带抛磨方法及软件开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状和发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.3.1 整体螺旋桨表面抛磨加工研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 机器人在抛磨加工领域的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 存在的主要问题与主要解决方案 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 研究方法与技术路线 | 第18-20页 |
| 1.5.1 研究方法 | 第18页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人抛磨硬件系统总体方案构建 | 第20-28页 |
| 2.1 机器人抛磨系统可行性研究 | 第20-23页 |
| 2.1.1 机器人砂带抛磨方式 | 第20页 |
| 2.1.2 机器人抛磨主系统研究 | 第20-23页 |
| 2.2 浮动压力磨头技术 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人抛磨硬件系统构建 | 第24-25页 |
| 2.3.1 抛磨系统所需要达到的规定指标 | 第24页 |
| 2.3.2 抛磨机器人所需要达到的基本功能 | 第24-25页 |
| 2.3.3 机器人抛磨系统方案设计 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-28页 |
| 第三章 机器人运动控制方法研究 | 第28-50页 |
| 3.1 机器人抛磨轨迹规划 | 第28-33页 |
| 3.1.1 桨叶型面刀具轨迹规划 | 第28-31页 |
| 3.1.2 清根加工刀具轨迹规划 | 第31页 |
| 3.1.3 圆角型面的逆向工程 | 第31-33页 |
| 3.2 抛磨工具走刀步长及带宽计算 | 第33-37页 |
| 3.2.1 抛磨工具走刀步长计算 | 第33-34页 |
| 3.2.2 抛磨工具走刀带宽计算 | 第34-37页 |
| 3.3 机器人动态调整干涉方法 | 第37-41页 |
| 3.4 机器人运动学反解 | 第41-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 机器人离线抛磨加工程序专用软件开发 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 机器人加工程序生成软件开发平台 | 第50-51页 |
| 4.3 机器人离线加工程序生成软件关键算法实现 | 第51-57页 |
| 4.3.1 三维几何模型读入模块 | 第52-53页 |
| 4.3.2 螺旋桨叶片型面加工模块 | 第53-54页 |
| 4.3.3 螺旋桨叶根圆角型面加工模块 | 第54-56页 |
| 4.3.4 工件型面坐标变换模块 | 第56页 |
| 4.3.5 抛磨加工轨迹生成模块 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人离线加工程序仿真运动验证及加工实验 | 第58-68页 |
| 5.1 VERICUT仿真加工软件简要介绍 | 第58-59页 |
| 5.2 整体螺旋桨加工机器人抛磨系统建立 | 第59页 |
| 5.3 机器人抛磨加工仿真验证 | 第59-63页 |
| 5.4 机器人实际抛磨加工实验设计 | 第63-66页 |
| 5.4.1 机器人抛磨加工正交实验设计 | 第63-64页 |
| 5.4.2 机器人抛磨加工路径优化 | 第64页 |
| 5.4.3 抛磨加工后螺旋桨表面效果 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第74页 |
