| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第17-35页 |
| 1.1 研究背景 | 第17-19页 |
| 1.1.1 弹道修正概述 | 第17页 |
| 1.1.2 组合导航概述 | 第17-18页 |
| 1.1.3 初始对准概述 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第19-30页 |
| 1.2.1 弹道修正研究概况 | 第19-21页 |
| 1.2.2 组合导航研究概况 | 第21-25页 |
| 1.2.3 初始对准研究概况 | 第25-28页 |
| 1.2.4 滚转姿态检测研究概况 | 第28-30页 |
| 1.3 亟待解决的问题 | 第30-32页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第32-35页 |
| 第2章 旋转稳定弹及捷联惯导特性研究 | 第35-57页 |
| 2.1 旋转稳定弹运动特性分析 | 第35-39页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第35-36页 |
| 2.1.2 旋转稳定弹运动特性 | 第36-39页 |
| 2.2 捷联惯导系统特性分析 | 第39-46页 |
| 2.2.1 捷联惯导系统原理 | 第39页 |
| 2.2.2 捷联解算算法分析 | 第39-43页 |
| 2.2.3 捷联惯导系统误差模型 | 第43-46页 |
| 2.3 捷联惯导数据模拟与仿真验证 | 第46-51页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统应用环境 | 第46页 |
| 2.3.2 捷联惯导系统数据模拟方法 | 第46-49页 |
| 2.3.3 捷联惯导模拟数据仿真验证 | 第49-51页 |
| 2.4 实际捷联惯导数据特性研究 | 第51-55页 |
| 2.4.1 实际惯导数据解算 | 第51-52页 |
| 2.4.2 实际惯导数据特性 | 第52-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第3章 旋转稳定弹滚转姿态检测方法研究 | 第57-85页 |
| 3.1 旋转稳定弹角运动特性 | 第57-60页 |
| 3.2 锁相跟踪算法特性分析 | 第60-63页 |
| 3.2.1 锁相环结构 | 第60-61页 |
| 3.2.2 三阶锁相环路分析 | 第61-62页 |
| 3.2.3 稳态响应分析 | 第62-63页 |
| 3.3 锁相跟踪滚转姿态检测 | 第63-71页 |
| 3.3.1 滚转姿态检测模型 | 第63-65页 |
| 3.3.2 相位鉴别器分析 | 第65页 |
| 3.3.3 积分清除器研究 | 第65-67页 |
| 3.3.4 环路滤波器分析 | 第67-68页 |
| 3.3.5 补偿滤波算法研究 | 第68-71页 |
| 3.4 滚转姿态检测效果仿真 | 第71-84页 |
| 3.4.1 锁相跟踪效果仿真 | 第72-74页 |
| 3.4.2 滚转姿态检测仿真 | 第74-79页 |
| 3.4.3 双陀螺组合锁相跟踪研究 | 第79-84页 |
| 3.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第4章 GNSS/MIMU组合导航系统粗对准方法研究 | 第85-107页 |
| 4.1 GNSS误差特性研究 | 第85-91页 |
| 4.1.1 GNSS定位误差特性与建模 | 第85-88页 |
| 4.1.2 GNSS测速误差特性与建模 | 第88-90页 |
| 4.1.3 GNSS导航接收机数据模拟 | 第90-91页 |
| 4.2 GNSS/MIMU组合导航粗对准方法 | 第91-101页 |
| 4.2.1 GNSS/MIMU组合导航粗对准方法 | 第92-95页 |
| 4.2.2 GNSS/MIMU组合导航粗对准过程 | 第95-96页 |
| 4.2.3 粗对准算法仿真验证 | 第96-101页 |
| 4.3 GNSS/MIMU组合导航粗对准误差分析 | 第101-106页 |
| 4.4 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 GNSS/MIMU组合导航系统精对准方法研究 | 第107-131页 |
| 5.1 捷联惯导系统误差模型 | 第107-109页 |
| 5.2 捷联惯导系统初始对准模型 | 第109-115页 |
| 5.2.1 初始对准组合模式分析 | 第109-111页 |
| 5.2.2 初始对准状态方程研究 | 第111-112页 |
| 5.2.3 位置/速度匹配量测方程分析 | 第112-114页 |
| 5.2.4 初始对准可观测性分析 | 第114-115页 |
| 5.3 基于离散卡尔曼滤波的初始对准方法研究 | 第115-119页 |
| 5.3.1 离散卡尔曼滤波方法分析 | 第115-116页 |
| 5.3.2 基于离散卡尔曼滤波的初始对准方法仿真 | 第116-119页 |
| 5.4 基于自适应卡尔曼滤波的初始对准方法研究 | 第119-124页 |
| 5.4.1 自适应卡尔曼滤波方法分析 | 第119-121页 |
| 5.4.2 基于自适应卡尔曼滤波的初始对准方法仿真 | 第121-124页 |
| 5.5 基于抗差自适应卡尔曼滤波的初始对准方法研究 | 第124-129页 |
| 5.5.1 抗差自适应卡尔曼滤波方法分析 | 第124-127页 |
| 5.5.2 基于抗差自适应卡尔曼滤波的初始对准方法仿真 | 第127-129页 |
| 5.6 本章小结 | 第129-131页 |
| 第6章 结论与展望 | 第131-135页 |
| 6.1 本文主要内容 | 第131-132页 |
| 6.2 本文主要创新点 | 第132-133页 |
| 6.3 研究展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 作者简介 | 第149页 |
