| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 自修复方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 自修复策略研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 AUV软件可靠性及自修复体系结构研究 | 第16-28页 |
| 2.1 软件可靠性分析 | 第16-25页 |
| 2.1.1 AUV软件可靠性分析 | 第16-23页 |
| 2.1.2 VxWorks系统可靠性分析 | 第23-25页 |
| 2.2 AUV软件自修复体系结构 | 第25-27页 |
| 2.2.1 故障检测模块 | 第25-26页 |
| 2.2.2 策略生成模块 | 第26页 |
| 2.2.3 修复代理模块 | 第26页 |
| 2.2.4 任务管理模块 | 第26-27页 |
| 2.2.5 资源收集模块 | 第27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 AUV软件故障修复方法研究 | 第28-40页 |
| 3.1 AUV软件故障修复方法简述 | 第28-30页 |
| 3.1.1 基于检查点修复技术 | 第28-29页 |
| 3.1.2 基于微重启修复技术 | 第29-30页 |
| 3.2 AUV软件微重启层划分 | 第30-32页 |
| 3.2.1 任务层 | 第31页 |
| 3.2.2 模块层 | 第31-32页 |
| 3.2.3 系统层 | 第32页 |
| 3.3 AUV软件微重启模型构建 | 第32-38页 |
| 3.3.1 重启相关度 | 第32-36页 |
| 3.3.2 重启群构建 | 第36页 |
| 3.3.3 重启树构建 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于POMDP的AUV软件自修复策略研究 | 第40-60页 |
| 4.1 马尔可夫决策模型 | 第40-43页 |
| 4.1.1 MDP | 第41页 |
| 4.1.2 POMDP | 第41-43页 |
| 4.2 AUV软件自修复POMDP模型 | 第43-47页 |
| 4.2.1 状态空间 | 第44-45页 |
| 4.2.2 动作空间 | 第45-46页 |
| 4.2.3 观测空间 | 第46页 |
| 4.2.4 概率分布 | 第46-47页 |
| 4.2.5 信度状态 | 第47页 |
| 4.2.6 修复代价函数 | 第47页 |
| 4.3 AUV软件自修复模型策略学习 | 第47-54页 |
| 4.3.1 基于POMDP的AUV软件自修复策略离线规划 | 第49-53页 |
| 4.3.2 基于POMDP的AUV软件自修复策略在线规划 | 第53-54页 |
| 4.4 AUV软件自修复模型参数学习 | 第54-58页 |
| 4.4.1 离线参数学习 | 第54-55页 |
| 4.4.2 在线参数学习 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 实验及结果分析 | 第60-82页 |
| 5.1 自修复模型构建 | 第60-65页 |
| 5.1.1 紧急情况处理自修复模型 | 第61-63页 |
| 5.1.2 任务规划自修复模型 | 第63-65页 |
| 5.2 自修复策略求解实验及分析 | 第65-71页 |
| 5.2.1 策略求解算法收敛性及效率验证 | 第65-66页 |
| 5.2.2 自修复整体流程验证 | 第66-71页 |
| 5.3 自修复模型参数学习实验及分析 | 第71-73页 |
| 5.4 自修复效果评价及影响因素分析 | 第73-80页 |
| 5.3.1 自修复效果评价实验 | 第74-78页 |
| 5.3.2 自修复稳定性评价实验 | 第78-79页 |
| 5.3.3 自修复影响因素分析实验 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89页 |