| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 课题背景 | 第14-16页 |
| 1.2 多智能体系统一致性问题的研究现状及分析 | 第16-25页 |
| 1.2.1 一阶、二阶及高阶多智能体系统一致性 | 第16-21页 |
| 1.2.2 多Euler-Lagrange系统一致性 | 第21-23页 |
| 1.2.3 目前所存在的问题 | 第23-25页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 | 第25-27页 |
| 第2章 预备知识 | 第27-35页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 符号说明 | 第27页 |
| 2.3 图论 | 第27-30页 |
| 2.4 矩阵理论 | 第30-31页 |
| 2.5 Lyapunov稳定性理论 | 第31页 |
| 2.6 主要引理 | 第31-33页 |
| 2.7 小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于采样信息交换的多Euler-Lagrange系统一致性研究 | 第35-65页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于采样信息交换并存在外部扰动的多Euler-Lagrange系统一致性 | 第35-42页 |
| 3.2.1 存在外部扰动的多Euler-Lagrange系统一致性问题描述 | 第35-36页 |
| 3.2.2 采样信息交换机制 | 第36-38页 |
| 3.2.3 存在外部扰动的多Euler-Lagrange系统一致性分析 | 第38-42页 |
| 3.3 应用实例： 6 自由度水下机器人分布式编队控制 | 第42-50页 |
| 3.3.1 仿真结果 | 第46-50页 |
| 3.4 基于采样信息交换并存在参数不确定性的多Euler-Lagrange系统一致性 | 第50-55页 |
| 3.4.1 存在参数不确定性的多Euler-Lagrange系统一致性问题描述 | 第50-51页 |
| 3.4.2 基于采样信息交换的一致性算法 | 第51-52页 |
| 3.4.3 存在参数不确定性的多Euler-Lagrange系统一致性分析 | 第52-55页 |
| 3.5 应用实例： 空间飞行器编队自适应姿态同步 | 第55-63页 |
| 3.5.1 仿真结果 | 第58-63页 |
| 3.6 小结 | 第63-65页 |
| 第4章 基于随机采样信息交换的多Euler-Lagrange系统一致性研究 | 第65-79页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 问题描述 | 第66-67页 |
| 4.3 随机采样信息交换一致性协议 | 第67-69页 |
| 4.4 基于随机采样信息交换的多Euler-Lagrange系统一致性分析 | 第69-73页 |
| 4.5 应用实例： 多机械臂系统的姿态同步 | 第73-78页 |
| 4.6 小结 | 第78-79页 |
| 第5章 基于采样信息交换并带有传输时滞的多Euler-Lagrange系统一致性研究 | 第79-93页 |
| 5.1 引言 | 第79-80页 |
| 5.2 问题描述 | 第80页 |
| 5.3 带有时变传输时滞的采样信息交换机制 | 第80-81页 |
| 5.4 带有时变传输时滞的多Euler-Lagrange系统一致性分析 | 第81-85页 |
| 5.5 应用实例： 多机械臂系统的姿态同步 | 第85-92页 |
| 5.6 小结 | 第92-93页 |
| 第6章 基于采样信息交换并带有概率时滞的多Euler-Lagrange系统一致性研究 | 第93-105页 |
| 6.1 引言 | 第93-94页 |
| 6.2 问题描述 | 第94页 |
| 6.3 带有时变概率时滞的采样信息交换机制 | 第94-96页 |
| 6.4 带有概率传输时滞的多Euler-Lagrange系统一致性分析 | 第96-99页 |
| 6.5 应用实例： 多机械臂系统的姿态同步 | 第99-104页 |
| 6.6 小结 | 第104-105页 |
| 结论 | 第105-109页 |
| 参考文献 | 第109-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第121-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 个人简历 | 第125页 |
