| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 分支含连杆机构研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 并联机构理论分析研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 应用现状 | 第18-21页 |
| 1.4 研究内容 | 第21-22页 |
| 2 基于连杆机构的并联机构方案的提出 | 第22-40页 |
| 2.1 螺旋理论 | 第22-24页 |
| 2.2 闭环连杆机构单元 | 第24-30页 |
| 2.2.1 连杆机构驱动单元构型设计 | 第24-27页 |
| 2.2.2 含连杆单元并联机构的支链构型设计 | 第27-30页 |
| 2.3 含连杆单元并联机构的构型实例 | 第30-34页 |
| 2.4 新型3-5RS并联机构构型 | 第34-38页 |
| 2.4.1 新型3-5RS并联机构的装配条件 | 第34-35页 |
| 2.4.2 新型3-5RS并联机构的自由度分析 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 3 新型3-5RS并联机构的运动学分析 | 第40-50页 |
| 3.1 并联机构动平台的位姿描述 | 第40-41页 |
| 3.2 动平台位姿参数的解耦特性 | 第41-42页 |
| 3.3 机构位置分析 | 第42-46页 |
| 3.3.1 位置反解 | 第42-44页 |
| 3.3.2 位置正解 | 第44-45页 |
| 3.3.3 位置正反解数值算例 | 第45-46页 |
| 3.4 新型3-5RS并联机构的速度分析 | 第46-48页 |
| 3.5 新型3-5RS并联机构的加速度分析 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 新型3-5RS并联机构的性能分析 | 第50-68页 |
| 4.1 并联机构的工作空间 | 第50-51页 |
| 4.2 新型3-5RS并联机构工作空间分析 | 第51-58页 |
| 4.2.1 工作空间结构约束条件 | 第51-52页 |
| 4.2.2 工作空间搜索算法及计算实例 | 第52-56页 |
| 4.2.3 工作空间的校验 | 第56-57页 |
| 4.2.4 机构结构参数对工作空间影响 | 第57-58页 |
| 4.3 新型3-5RS并联机构奇异性分析 | 第58-63页 |
| 4.3.1 奇异性分类 | 第59-60页 |
| 4.3.2 新型3-5RS并联机构奇异性分析 | 第60-63页 |
| 4.4 新型3-5RS并联机构静刚度分析 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-68页 |
| 5 新型3-5RS并联机构的结构参数优化设计 | 第68-82页 |
| 5.1 结构参数及约束条件 | 第68-71页 |
| 5.1.1 机构结构参数的选取 | 第68-69页 |
| 5.1.2 约束条件 | 第69-71页 |
| 5.2 目标函数的建立 | 第71-72页 |
| 5.3 基于遗传算法的参数优化实例 | 第72-80页 |
| 5.3.1 遗传算法 | 第72-74页 |
| 5.3.2 结构参数优化实例 | 第74-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 新型3-5RS并联机构虚拟样机仿真与轨迹规划 | 第82-100页 |
| 6.1 并联机构虚拟样机的仿真流程 | 第82-83页 |
| 6.2 新型3-5RS并联机构虚拟样机建立 | 第83-86页 |
| 6.2.1 机构在三维模型中的建立 | 第83-85页 |
| 6.2.2 Solidworks与ADAMS之间模型的转换 | 第85-86页 |
| 6.3 新型3-5RS并联机构虚拟样机仿真分析 | 第86-92页 |
| 6.3.1 机构自由度的验证 | 第86-87页 |
| 6.3.2 机构单自由度平移运动仿真 | 第87-88页 |
| 6.3.3 绕X和Y轴旋转运动的仿真 | 第88-92页 |
| 6.4 新型3-5RS并联机构的轨迹规划 | 第92-99页 |
| 6.4.1 轨迹规划 | 第92-96页 |
| 6.4.2 仿真研究 | 第96-99页 |
| 6.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 7 结论与展望 | 第100-102页 |
| 7.1 工作总结 | 第100-101页 |
| 7.2 研究展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 附录A | 第106-108页 |
| 作者简历 | 第108-112页 |
| 学位论文数据集 | 第112页 |