| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 上楼助行器械的需求 | 第11-12页 |
| 1.1.2 康复训练的需求 | 第12页 |
| 1.2 国内外相关设备研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 爬楼梯轮椅研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 轨道式机械爬楼装置的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 下肢康复器械的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 膝关节辅助装置研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 单轴膝关节结构 | 第17页 |
| 1.3.2 多轴膝关节结构 | 第17-19页 |
| 1.4 存在的问题及分析 | 第19-20页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 总体方案的设计 | 第21-31页 |
| 2.1 设计原则与设计目标 | 第21页 |
| 2.1.1 设计原则 | 第21页 |
| 2.1.2 设计目标 | 第21页 |
| 2.2 总体方案和可行性分析 | 第21-29页 |
| 2.2.1 方案一 | 第21-24页 |
| 2.2.2 方案二 | 第24-26页 |
| 2.2.3 方案三 | 第26-29页 |
| 2.3 三种方案的比较分析及确定最终方案 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 传动系统的设计 | 第31-55页 |
| 3.1 传动轨道的形式 | 第31-33页 |
| 3.2 传动方案 | 第33-34页 |
| 3.3 电机的选取 | 第34-37页 |
| 3.3.1 确定电机类型 | 第34-36页 |
| 3.3.2 电机正反转控制器的选取 | 第36-37页 |
| 3.4 联轴器的选用 | 第37-38页 |
| 3.4.1 联轴器的选用依据 | 第37页 |
| 3.4.2 所选联轴器的型号及功能 | 第37-38页 |
| 3.5 主要零部件的设计校核及受力分析 | 第38-49页 |
| 3.5.1 齿轮齿条传动设计 | 第38-40页 |
| 3.5.2 蜗轮蜗杆传动设计 | 第40-47页 |
| 3.5.2.1 一级蜗轮蜗杆传动设计 | 第40-44页 |
| 3.5.2.2 二级蜗轮蜗杆传动设计 | 第44-47页 |
| 3.5.4 带传动设计 | 第47-49页 |
| 3.6 传动系统杆件力学分析 | 第49-52页 |
| 3.6.1 齿轮轴的应力应变分析 | 第49-52页 |
| 3.7 箱体及其他零部件的设计及选用 | 第52-54页 |
| 3.7.0 箱体整体设计 | 第52页 |
| 3.7.1 轴用挡圈的选用 | 第52页 |
| 3.7.2 轴承选用及校核 | 第52-53页 |
| 3.7.3 键的选用及校核 | 第53-54页 |
| 3.8 润滑方式的选择 | 第54页 |
| 3.9 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 康复训练机构的设计 | 第55-69页 |
| 4.1 人体下肢结构及关节自由度 | 第55-56页 |
| 4.2 上楼步态分析 | 第56-61页 |
| 4.2.1 上楼步态数学模型的建立 | 第56-59页 |
| 4.2.2 基于MATLAB的上楼步态曲线的拟合 | 第59-61页 |
| 4.3 康复训练方式 | 第61-68页 |
| 4.3.1 凸轮机构的设计 | 第61-62页 |
| 4.3.2 膝关节结构的选型 | 第62-63页 |
| 4.3.3 膝关节结构的优化 | 第63-67页 |
| 4.3.3.1 优化模型的建立 | 第63-65页 |
| 4.3.3.2 约束条件的确定 | 第65页 |
| 4.3.3.3 目标函数的确定 | 第65-66页 |
| 4.3.3.4 优化方法及优化结果 | 第66-67页 |
| 4.3.4 两种康复训练方式 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于ADAMS二次开发的膝关节辅助机构软件平台 | 第69-80页 |
| 5.1 ADAMS仿真平台的创建 | 第69-75页 |
| 5.1.1 定制用户菜单 | 第70-72页 |
| 5.1.2 创建用户对话框 | 第72-74页 |
| 5.1.3 添加宏命令 | 第74-75页 |
| 5.2 平台主要功能 | 第75-76页 |
| 5.3 四杆膝关节建模及评价功能 | 第76-79页 |
| 5.3.1 参数化建模 | 第76-77页 |
| 5.3.2 评价模块 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果 | 第87页 |