| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状与背景 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机器人轨迹跟踪研究与现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人编队控制研究与现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机器人建模与分析 | 第15-29页 |
| 2.1 非线性系统数学基础 | 第15-17页 |
| 2.2 约束的类型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 完整和非完整约束概述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Pfaffian型非完整约束 | 第18-19页 |
| 2.2.3 非完整系统的分类 | 第19-20页 |
| 2.3 移动机器人的运动学与动力学模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 移动机器人的运动学模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 能控性分析 | 第22-23页 |
| 2.3.3 移动机器人的动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 编队控制方法简介 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第29-56页 |
| 3.1 基于Backstepping的控制器设计 | 第29-36页 |
| 3.1.1 建立跟踪误差模型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.1.3 仿真结果 | 第33-36页 |
| 3.2 基于动态反馈线性化的PD控制器设计 | 第36-45页 |
| 3.2.1 PID控制器的介绍 | 第36-37页 |
| 3.2.2 模型的动态反馈线性化 | 第37-39页 |
| 3.2.3 PD控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.2.4 仿真结果 | 第41-45页 |
| 3.3 基于内模扩展的LQ最优控制器设计 | 第45-54页 |
| 3.3.1 内模原理与LQ控制方法介绍 | 第45-46页 |
| 3.3.2 控制方案设计 | 第46-49页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第49-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 集中式多机器人编队控制 | 第56-73页 |
| 4.1 输入输出线性化方法 | 第56-58页 |
| 4.2 基于l-φ编队策略建立Leader-Follower模型 | 第58-61页 |
| 4.3 编队控制器设计 | 第61-65页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第65-72页 |
| 4.4.1 实验一 | 第65-69页 |
| 4.4.2 实验二 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 分布式多机器人编队控制 | 第73-84页 |
| 5.1 建立分布式编队模型 | 第74-75页 |
| 5.2 基于非线性小增益方法控制器设计 | 第75-78页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第78-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附件 | 第93页 |