| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 柔性触觉传感器的国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 柔性电阻式触觉传感器 | 第12-13页 |
| 1.2.2 柔性电容式触觉传感器 | 第13-15页 |
| 1.2.3 柔性压电式触觉传感器 | 第15-17页 |
| 1.2.4 其他形式的柔性触觉传感器 | 第17-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容和论文框架 | 第18-20页 |
| 第二章 柔性电容式触觉传感阵列的整体设计 | 第20-35页 |
| 2.1 柔性电容式触觉传感阵列的方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2 柔性电容式触觉传感阵列的加工工艺研究 | 第22-29页 |
| 2.2.1 传感阵列的上下极板制备 | 第22-25页 |
| 2.2.2 传感阵列的中间介电层制备 | 第25-27页 |
| 2.2.3 传感阵列的表面凸起层制备 | 第27-28页 |
| 2.2.4 传感阵列的贴合装配 | 第28-29页 |
| 2.3 柔性电容式触觉传感阵列的性能测试 | 第29-33页 |
| 2.3.1 传感阵列的灵敏度与量程分析 | 第29-31页 |
| 2.3.2 传感阵列的有限元分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于电容式传感阵列的触觉反馈系统设计 | 第35-44页 |
| 3.1 触觉信号反馈系统的原理与组成 | 第35-42页 |
| 3.1.1 电容检测模块 | 第36-39页 |
| 3.1.2 信号处理模块 | 第39-41页 |
| 3.1.3 末端执行模块 | 第41-42页 |
| 3.2 触觉信号反馈系统的测试 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 柔性触觉传感阵列的方案优化与系统实验 | 第44-59页 |
| 4.1 柔性摩擦电式触觉传感阵列的整体设计 | 第44-46页 |
| 4.2 柔性摩擦电式触觉传感阵列的加工 | 第46-48页 |
| 4.3 柔性摩擦电式触觉传感阵列的性能测试 | 第48-51页 |
| 4.4 基于摩擦电式传感阵列的触觉反馈系统的设计与实验 | 第51-57页 |
| 4.4.1 触觉信号反馈系统的原理与组成 | 第51-54页 |
| 4.4.2 触觉信号反馈系统的实地测试 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 5.2 课题展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-68页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |