| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 机械臂发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 协同多机械臂位置/力控制发展概述 | 第12-15页 |
| 1.2.3 受约束的协同多机械臂位置/力控制发展概述 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-21页 |
| 2.1 数学理论 | 第18-19页 |
| 2.2 控制理论 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 系统动力学建模 | 第21-38页 |
| 3.1 单机械臂系统动力学模型 | 第21-23页 |
| 3.2 协同多机械臂系统动力学模型 | 第23-31页 |
| 3.2.1 多机械臂动力学建模 | 第24-25页 |
| 3.2.2 物体动力学建模 | 第25页 |
| 3.2.3 内力 | 第25-26页 |
| 3.2.4 协同多机械臂系统建模 | 第26-28页 |
| 3.2.5 协同多机械臂系统整体动力学建模 | 第28-29页 |
| 3.2.6 协同多机械臂系统仿真模型及参数 | 第29-31页 |
| 3.3 受约束的协同多机械臂动力学模型 | 第31-34页 |
| 3.3.1 受固定约束的协同多机械臂动力学建模 | 第31-33页 |
| 3.3.2 受时变约束的物体动力学建模 | 第33页 |
| 3.3.3 受约束的协同多机械臂系统仿真模型及参数 | 第33-34页 |
| 3.4 协同多机械臂系统的Simulink仿真计算 | 第34-37页 |
| 3.4.1 关节空间变量与任务空间变量的转换计算 | 第34-36页 |
| 3.4.2 参数线性化中回归矩阵与动力学参数的计算 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于线性滑模的协同多机械臂位置/力控制 | 第38-51页 |
| 4.1 问题描述 | 第38页 |
| 4.2 鲁棒控制器 | 第38-41页 |
| 4.3 自适应控制器 | 第41-46页 |
| 4.4 仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.4.1 鲁棒控制器仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.4.2 自适应控制器仿真分析 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 基于终端滑模的协同多机械臂位置/力控制 | 第51-61页 |
| 5.1 问题描述 | 第51页 |
| 5.2 鲁棒控制器 | 第51-54页 |
| 5.3 鲁棒自适应控制器 | 第54-57页 |
| 5.4 仿真分析 | 第57-60页 |
| 5.4.1 鲁棒控制器仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.4.2 鲁棒自适应控制器仿真分析 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 受约束的协同多机械臂位置/力控制 | 第61-74页 |
| 6.1 问题描述 | 第61页 |
| 6.2 受固定约束的协同多机械臂自适应位置/力控制 | 第61-64页 |
| 6.3 受时变约束的协同多机械臂模糊自适应位置/力控制 | 第64-69页 |
| 6.4 仿真分析 | 第69-73页 |
| 6.4.1 受固定约束的控制器仿真分析 | 第69-71页 |
| 6.4.2 受时变约束的控制器仿真分析 | 第71-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
